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PAGEPAGE1/\h1111POS組合進行雙天GNSS/INS組合導航解算GNSS21111GNSS/INS事后處理InertialPOSLiDAR電力巡線無人機LiDAR通過激光雷達系統(tǒng)巡線采集、處理電力沿線的激光點于，PAGEPAGE10/POSPOS最為重要，高精度的POS數(shù)據(jù)是獲叏高精度三維數(shù)據(jù)的重要保證。初始對準：根據(jù)NovatelSPAN產(chǎn)品系列IMU的丌同性能，所選擇的最佳對SPAN結合使用需要迚行輔劣傳遞/靜態(tài)對準，對準所需時間約2min。對IMU常值誤差/IMU線性誤差/IMU溫度誤差/安裝偏差角誤差/桿臂誤差等注：IE事后處理軟件包含前/后雙向后處理解算，前后雙向聯(lián)合解算可有效提高處和初始對準，即重復步驟2、1。按時間順序完整的原始數(shù)據(jù)采集流程如下：初始對準->精度收斂->測區(qū)采集->精度收斂->初始對準GPS/INSInertialExploer激光雷達與POSLiDAR360Velodyne標系統(tǒng)中，以此實現(xiàn)POS數(shù)據(jù)和激光雷達數(shù)據(jù)的聯(lián)合處理。無人機LiDAR13006.04.025100.3-120-15°~300,000<2cm（1sigma@251200InertialExplorerNovAtelWaypoint理引擎，可利用所有可用的GNSS數(shù)據(jù)來提供高精度的GNSS/INS導航信息。GNSS/INS緊耦合處理是利用GNSS2顆衛(wèi)星信號沒有GNSSNovAtelSPANGNSS/INSGNSSIMUNovAtel的長距離RTKGNSS/INS當組合后，GNSS和慣性導航系統(tǒng)（INS）提供一個強健的和準確的位置、速度和姿態(tài)結果。由亍用戶可觀測到的衛(wèi)星數(shù)和載體的高勱態(tài)運勱，GNSS/INS的實時精度往對這些應用，可以通過后處理的方式大大提高GNSS/INS導航精度。將GNSS和IMULiDAR36017*

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