頭部玩家的探索與啟示首席分析師夏君執(zhí)業(yè)證書編號：S0680519100004郵箱：xiajun@分析師劉玲執(zhí)業(yè)證書編號：S0680524070003郵箱：liuling3@2▎1、軟件側(cè)：從“模仿人類”到“超越人類”、從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1.1從“模仿人類”到“超越人類”1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1.1從“模仿人類”到“超越人類”智駕要普及，光“模仿人類”不夠，必須“超越人類”第一個(gè)問題：智駕能否普及？人類會不會永遠(yuǎn)不敢把生命交給升降機(jī)就已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)物體或人的基本功能，但直到紐約在1853-1854年舉辦水晶宮世界博覽會后，升降機(jī)才被人們視為可以每天安全使用的工具。ElishaGravesOtis在博覽會上以大膽時(shí)尚的方式，推出其安全制動(dòng)裝置。他將平臺式升降機(jī)升至10米高度，然后由其助手剪斷電梯繩索。平臺并沒有墜到地面，他向目瞪口呆的觀眾鞠躬，并宣布“安然無恙！”-------------.---------------------------------------------.------------------------------------------------.---------------------------------------------?---------------------------------------------.331.1從“模仿人類”到“超越人類”智駕要普及，光“模仿人類”不夠，必須“超越人類”財(cái)產(chǎn)管理的雙標(biāo)財(cái)產(chǎn)管理的雙標(biāo)×××=（滲透率）鬼探頭撞車場景的雙標(biāo)撞車，我們會否輕易441.1從“模仿人類”到“超越人類”?2017年，AlphaGo通過監(jiān)督學(xué)習(xí)+強(qiáng)化學(xué)習(xí)，戰(zhàn)勝圍棋選手柯潔，成為世界第一。551.1從“模仿人類”到“超越人類”661.1從“模仿人類”到“超越人類”廣義的“端到端”，既有“模仿學(xué)習(xí)”、又有“強(qiáng)化學(xué)習(xí)”771.1從“模仿人類”到“超越人類”眾多車企和供應(yīng)商紛紛公開提出引入“世界模型”，包括特斯拉、英881.1從“模仿人類”到“超越人類”1、長尾數(shù)據(jù)生成世界模型可以生成包含行人、交1、長尾數(shù)據(jù)生成世界模型可以生成包含行人、交通和路況的新場景，填補(bǔ)訓(xùn)練中缺失的數(shù)據(jù)。世界模型生成的視頻交給自動(dòng)駕駛模型，規(guī)劃執(zhí)行的結(jié)果作為世界模型未來預(yù)測的條件，再通過世界模型繼續(xù)生成新的數(shù)據(jù)，進(jìn)行閉環(huán)仿真的測試。3、對抗樣本4、foundationmodel對抗樣本是自動(dòng)駕駛模型的一個(gè)安全隱患，利用世界模型，采用同一場景變換condition的方式或者黑盒攻擊方式，拿到模型失效的且逼真的樣本，用于提升自動(dòng)駕駛模型的安全性。世界模型通常采用自監(jiān)督的訓(xùn)練模式，這種方式可以利用大量的無標(biāo)注數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，4、foundationmodel對抗樣本是自動(dòng)駕駛模型的一個(gè)安全隱患，利用世界模型，采用同一場景變換condition的方式或者黑盒攻擊方式，拿到模型失效的且逼真的樣本，用于提升自動(dòng)駕駛模型的安全性。991.1從“模仿人類”到“超越人類”1.1從“模仿人類”到“超越人類”?2024年2月，在OpenAI官宣Sora之后不久，埃隆·生成真實(shí)世界的視頻?！?.1從“模仿人類”到“超越人類”?2024年下半年，小鵬汽車已開始面向L4級別的自動(dòng)駕駛研發(fā)全新的“AI大腦”，即小鵬世界基座模型。小鵬研發(fā)團(tuán)隊(duì)利用優(yōu)質(zhì)自動(dòng)駕駛訓(xùn)練數(shù)據(jù)，先后開發(fā)了多個(gè)尺寸的基座模型，目前已經(jīng)著手推進(jìn)72B（721.1從“模仿人類”到“超越人類”?2025年1月，理想汽車自動(dòng)駕駛研發(fā)副總裁朗咸朋在第四屆全球自動(dòng)駕駛峰會上指出：“我們的世界模型不僅用于仿真評測，還通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架生成合成數(shù)據(jù)，完善強(qiáng)化學(xué)習(xí)的閉環(huán)過程?！毙g(shù)MindVLA的最新思考和進(jìn)展。MindVLA基于自研的重建+生成云端統(tǒng)一世界模型，深度融合重建模型的三1.1從“模仿人類”到“超越人類”強(qiáng)化訓(xùn)練。安全對齊都在這個(gè)環(huán)節(jié)完成，除了遵守交通規(guī)則，還要遵守中國的駕駛習(xí)慣，開車習(xí)慣要只給一個(gè)結(jié)果：從A點(diǎn)到B點(diǎn)開過去。有三類訓(xùn)練要求：適性反饋；2）做碰撞反饋，如果碰撞強(qiáng)化就沒完成；3）交通規(guī)則反饋，如果違反交通規(guī)則就沒完成。通過舒適、交通規(guī)則和碰撞事故三個(gè)維度來做強(qiáng)化訓(xùn)練?！?.1從“模仿人類”到“超越人類”?小馬智行聯(lián)合創(chuàng)始人、CTO樓天城表示，世界模型是車端模型的?通過AI生成技術(shù)，構(gòu)造訓(xùn)練車端模型的環(huán)境，這包括道路情況，每周可生成超過100億英里的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)算力、量產(chǎn)化硬件下超越人類水準(zhǔn)的駕駛表現(xiàn)，特別在極端低1.1從“模仿人類”到“超越人類”?Momenta在2024年上半年，實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)的一段式端到端大模型，基于模仿學(xué)習(xí)，并在?Momenta在2025上海車展宣布，首批車端無人的Robotaxi預(yù)計(jì)將于2025年底開始試1.1從“模仿人類”到“超越人類”?地平線提出了“交互式博弈”，核心在于通過生成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)模擬學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)。為了避免機(jī)器對數(shù)據(jù)的重復(fù)模仿，它必須要學(xué)會主動(dòng)理解數(shù)據(jù)。這時(shí)候世界模型就承擔(dān)了「駕駛世界觀」的作?通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)，訓(xùn)練數(shù)據(jù)量的需求降低80%、與基于模仿學(xué)習(xí)的方法相比碰撞率降低3倍、較其他模型規(guī)劃1.1從“模仿人類”到“超越人類”?特斯拉：計(jì)劃在2025年6月將Robotaxi引入奧斯汀，依賴原有ModelY車型；大規(guī)模完全自動(dòng)駕駛預(yù)計(jì)將在?小鵬：將在2025年年中推出V6全新大版，即準(zhǔn)L3級別的高階自動(dòng)駕駛技術(shù)，這標(biāo)志著小鵬自動(dòng)駕駛能力將全面超越FSDV13。到2025年底，小鵬計(jì)劃推出真正的L3級別自動(dòng)駕駛軟件（2025.02何小鵬微博到?華為：華為智能駕駛產(chǎn)品線總裁李文廣表示，高速L3級別的自動(dòng)駕駛技術(shù)有望在2025年在部分城市率先啟動(dòng)試點(diǎn)商用，到2026年這項(xiàng)技術(shù)有望實(shí)現(xiàn)更大范圍的規(guī)?；虡I(yè)應(yīng)用；華為的目標(biāo)是在2027年實(shí)現(xiàn)城區(qū)L4級別自動(dòng)駕駛技術(shù)的規(guī)?；逃?，而在無人干線物流領(lǐng)域，這一時(shí)?Momenta：首批車端無人的Robotaxi將于2025年年底開始2025年，小馬智行將全力沖刺Robot-------------.月--------------------------------------------------?------------------------------------------?---------------------------------------------?-------------.月--------------------------------------------------?------------------------------------------?---------------------------------------------?▎1、軟件側(cè)：從“模仿人類”到“超越人類”、從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1.1從“模仿人類”到“超越人類”1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”?事實(shí)上，VLA模型最早見于機(jī)器人行業(yè)。2023年7月28日，谷歌DeepMind推出了全球首個(gè)控制機(jī)器人的視?2024年10月底，谷歌旗下自動(dòng)駕駛公司W(wǎng)aymo推出了一個(gè)基于端到端的自動(dòng)駕駛多模態(tài)模1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”語言模型、多模態(tài)模型被引入智能駕駛領(lǐng)域——DiLu，又稱的盧（上海人工智能實(shí)驗(yàn)室、華東師范大學(xué)、香港中文大學(xué)）?下面左圖詳細(xì)展示了DiLu框架的工作流程和各模塊之間的交互方式，包括環(huán)境感知、推理決策生成、決策1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”?2024年4月17日，英國自動(dòng)駕駛技術(shù)公司W(wǎng)ayve宣布推出閉環(huán)駕駛系起來，幫助解釋和確定駕駛行為。LINGO-2為自動(dòng)駕駛體驗(yàn)開辟全新的控制和定制維度，是首個(gè)在公共道正確地回答：“交通燈是綠色的?！?.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”華中科技大學(xué)、地平線將多模態(tài)大模型和模塊化的端到端1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”Senna包含兩個(gè)模塊，一個(gè)駕駛多模態(tài)大模型（Senna-VLM）和一個(gè)端到端模型（Senna-E2E）。1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”?SENNA是目前開環(huán)測試端到端智能駕駛?cè)虻谝幻?。?shù)據(jù)顯示，基于nuScnese數(shù)據(jù)集測得3秒鐘平均L2軌跡*denotesusingegostatusfeaturesasinput.1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”語言模型、多模態(tài)模型被引入智能駕駛領(lǐng)域——DriveVLM（清華大學(xué)、理想汽車）DriveVLM是在傳統(tǒng)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上，由于VLM在視覺理解和推理方面的能力突出，所以結(jié)合該大模型能力后，DriveVLM不僅具備基本的自動(dòng)駕駛能力，而且還能夠理解輸入的圖像信息，?攝像頭輸入的圖像序列先由視覺編碼器進(jìn)行處理，生成圖像tokens，并通過自注意力機(jī)制捕捉其中的重要特征，與VLM的組成部分大語言理，主要包含三個(gè)模塊，場景描述，1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”語言模型、多模態(tài)模型被引入智能駕駛領(lǐng)域——DriveVLM（清華大學(xué)、理想汽車）?場景一：一處城市開放道路，沒有明顯車道線，左邊是對向車輛，比較擁擠；前方有一輛三輪車，路中央?DriveVLM識別出這位交警在指揮左邊道路的交通情況，并且由于前面的三輪車正在緩慢行駛，系統(tǒng)作出“緩慢直線行駛”的決策。并且解釋道，這么做是因?yàn)樾枰颓胺郊皟蓚?cè)車輛保持安全距離，所以需要緩1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”語言模型、多模態(tài)模型被引入智能駕駛領(lǐng)域——DriveVLM（清華大學(xué)、理想汽車）?場景二：陰雨天的城市道路，車輛準(zhǔn)備向右前方道路行駛，但這條路上有一行人騎著電動(dòng)車迎面而來。?DriveVLM識別出電動(dòng)自行車位于車輛前方道路右側(cè)，結(jié)合車輛的前進(jìn)方向，作出“車輛先減速，右轉(zhuǎn)，并緩慢直行”的決策。并給出說明，減速是為了等騎車的人通過，待其通過1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”語言模型、多模態(tài)模型被引入智能駕駛領(lǐng)域——DriveVLM（清華大學(xué)、理想汽車）?場景三：前方道路可能發(fā)生事故，車道前方有一輛自行車倒在路上，還有交警和一位行人站在道路上。?DriveVLM判斷，由于自行車阻擋了前方道路，車輛又要前行，因此要“先減速，再向右變道，并緩慢直行”1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1）第一步訓(xùn)練出一個(gè)VL基座模型，也就是vision和language的基座模型。理想目前在訓(xùn)練的版本是一個(gè)32B參4）第四步，搭建司機(jī)agent。簡單通用的短指令由端側(cè)的VLA直接處理，復(fù)雜指令則先由云端的VL基座模型解1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1）第一步訓(xùn)練出一個(gè)VL基座模型，也就是vision和language的基座模型。理想目前在訓(xùn)練的版本是一個(gè)32B參4）第四步，搭建司機(jī)agent。簡單通用的短指令由端側(cè)的VLA直接處理，復(fù)雜指令則先由云端的VL基座模型解1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”?元戎啟行于2025年1月22日宣布與某頭部車企合作，基于英偉達(dá)Thor芯片推出VLA量產(chǎn)車型，計(jì)劃年內(nèi)交付1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”?2025年3月，吉利在AI智能科技發(fā)布會上，推出了千里浩瀚安全高階智能駕駛系統(tǒng)，共規(guī)劃了H1、H3、H5、1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”?2025年4月，小鵬在香港舉辦AI技術(shù)分享會，首次披露正在研發(fā)720億參數(shù)的超大規(guī)模自動(dòng)駕駛大模型，也?小鵬汽車自動(dòng)駕駛產(chǎn)品高級總監(jiān)袁婷婷在微博表示：“我們正在云上訓(xùn)練72B參數(shù)的超大規(guī)模VLA模型，未來會通過蒸餾方法，生產(chǎn)出小尺寸的車端模型。蒸餾最大的好處，是讓車端小模型盡可能承襲云端大模型的能力，把72B超級大腦的智能‘推云入端’?！?.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”2023年6月，特斯拉自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人AshokElluswamy在CVPR2023上表示“訓(xùn)練所有這些模型需要大量的計(jì)算資源，這就是為什李想表示，Vision和Action的數(shù)據(jù)比較難以獲得，車輛裝滿傳感器后可以采集物理世界的數(shù)據(jù)，有人在車上駕駛就能采集到小鵬世界基座模型負(fù)責(zé)人劉博士介紹：多模態(tài)模型訓(xùn)練的主要瓶頸不僅是GPU，也需要解決數(shù)據(jù)訪問的效率問題。小鵬汽車自主小鵬世界基座模型負(fù)責(zé)人劉博士表示：“過去一年，我們做了大量實(shí)驗(yàn)，在10億、30億、70億、720億參數(shù)的模型上都看到了明顯的規(guī)模法則效應(yīng)：參數(shù)規(guī)模越大，模型的能力越強(qiáng)。同樣的模型大小，訓(xùn)練數(shù)據(jù)量越大，模型的能力也會越強(qiáng)?！钡仄骄€余凱表示：今年行業(yè)內(nèi)主要在發(fā)力L2，對于算力的需求為100+TOPS，2028年將會規(guī)模實(shí)現(xiàn)L3，對于算力的需求將會達(dá)到1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”01.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”車企最高配芯片供應(yīng)商最高配芯片算力（TOPS）特斯拉AI4720理想英偉達(dá)ThorU700英偉達(dá)雙OrinX254*2=508單顆等效于3顆OrinX性能（254*3≈760）華為系車企華為400+英偉達(dá)雙OrinX254*2=508英偉達(dá)雙OrinX254*2=508奇瑞地平線（2025Q3e）J6P▎1、軟件側(cè)：從“模仿人類”到“超越人類”、從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1.1從“模仿人類”到“超越人類”1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”2.1感知層：雙目感知、鷹眼視覺、激光雷達(dá)，比人看得清?特斯拉CEO埃隆·甚至多次在公開場合貶低激光雷達(dá)，比如：“激光雷達(dá)毫無意義，對于自動(dòng)駕駛汽車來說沒有必要”；“激光雷達(dá)昂貴、丑陋、沒有必要”；“激光雷達(dá)就像人身上長了一堆闌尾，闌尾本身的存在基本是無意義的，如果長了一堆的話，那就太可笑了”；?HW4.0搭載超遠(yuǎn)距離雙目攝像頭，最遠(yuǎn)探測距離達(dá)?根據(jù)眾安保險(xiǎn)和中國公安部官網(wǎng)，駕駛員的視野范圍會隨著車速提高而變窄，動(dòng)態(tài)視力也會隨著車速的增加而下降。當(dāng)車速是60km/h時(shí)，最大視認(rèn)距離為240m；當(dāng)車速為80km/h時(shí)，視認(rèn)距離為160m。具體取決于駕駛環(huán)境、光照條件、天氣狀況和個(gè)人倒車影像；車側(cè)盲區(qū)影像AI4攝像頭數(shù)量攝像頭數(shù)量/像素2.1感知層：雙目感知、鷹眼視覺、激光雷達(dá)，比人看得清動(dòng)態(tài)范圍）：LOFIC架構(gòu)是一種單像素橫向溢出集成電容架構(gòu)，在傳統(tǒng)的像素電容的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)溢出電容，用于承接由高亮度光源產(chǎn)生的溢出電荷，從而提升了動(dòng)態(tài)范圍，在強(qiáng)逆光環(huán)境下也能夠捕捉到清晰的頭將光信號轉(zhuǎn)換為電信號。當(dāng)光線過強(qiáng)或光差過大時(shí)，人類視覺需要適應(yīng)，但LOFIC方案通過特定的電容技2.1感知層：雙目感知、鷹眼視覺、激光雷達(dá)，比人看得清像素：在上一代的基礎(chǔ)上，升級了前視、后視、側(cè)視的攝像頭，尤其是前視和后視采用3顆800萬像素?cái)z像模組，構(gòu)建起車前、車后大角度高清監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)，為智能駕駛系統(tǒng)提供精準(zhǔn)、可靠的數(shù)據(jù)支持。2.1感知層：雙目感知、鷹眼視覺、激光雷達(dá)，比人看得清?廣汽：2024年，廣汽埃安RT就已經(jīng)在15萬價(jià)格帶實(shí)現(xiàn)了激光雷達(dá)上車。520激光雷達(dá)版匯集了城市NDA、高速智駕領(lǐng)航和自動(dòng)泊車三大功能，售價(jià)僅15650激光雷達(dá)版擁有同級唯一帶激光雷達(dá)的超長續(xù)航高階智駕，售價(jià)僅16.58萬元。?零跑：2025年，零跑發(fā)布LEAP3.5架構(gòu)，配備300米探測距離激光雷達(dá)+5顆毫米?理想：在L系列的智駕煥新版車型上標(biāo)配禾賽的激光雷達(dá)。速騰聚創(chuàng)-激光雷達(dá)價(jià)格：元禾賽-激光雷達(dá)價(jià)格：元0▎1、軟件側(cè)：從“模仿人類”到“超越人類”、從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1.1從“模仿人類”到“超越人類”1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”2.2決策層：下一代智駕系統(tǒng)對芯片要求更高，比人想得遠(yuǎn)?在推理時(shí)長上，傳統(tǒng)rule-base（基于規(guī)則）方案下，智駕只能推理1秒鐘路況信息然后做出決策控制；端到?VLA模型的上車難度不小，車端模型參數(shù)變得更大，既要有高效實(shí)時(shí)推理能力，同時(shí)還要有大模型認(rèn)識復(fù)雜世界并給出建議的能力，對車端芯片硬件有相當(dāng)高要254TOPS）的性能，預(yù)計(jì)2025Q2上車；預(yù)計(jì)2026年理想：2025年5月，L系列智駕煥新版Max車型上搭載蔚來：ET9于2024年12月上市、2025年3月底交付，特斯拉：下一代車載計(jì)算平臺AI5性能預(yù)計(jì)顯著提升，極氪：9X將搭載雙Thor芯片，預(yù)計(jì)在2025Q32.2決策層：下一代智駕系統(tǒng)對芯片要求更高，比人想得遠(yuǎn)-V25--ArmA78AE8-8--------8X1+4核A5555-858-87TDA4VM8-2ArmA72TDA4VH-8ArmA72J6PArmCortexA78AE---410KJ6M------J6E------J6B------J5-8ArmA555-4ArmA53---ArmA55---2.2決策層：下一代智駕系統(tǒng)對芯片要求更高，比人想得遠(yuǎn)-4-4-87-87---5----------A3960--448K--84核A57+4核A5349KV4H-ArmA76749KV3U-------7---5-----------7--A2000-7-------A1000-A1000L------5--2.2決策層：下一代智駕系統(tǒng)對芯片要求更高，比人想得遠(yuǎn)?小鵬：自研圖靈芯片的原因在于1）智駕對車端高算力提出更高要求，2）解決公版芯片大量通用算力被浪▎1、軟件側(cè)：從“模仿人類”到“超越人類”、從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”1.1從“模仿人類”到“超越人類”1.2從“聾啞司機(jī)”到“司機(jī)助理”2.3執(zhí)行層：線控趨勢已成，比人反應(yīng)快2.3執(zhí)行層：線控趨勢已成，比人反應(yīng)快主要基于其取消了方向盤與車輪之間的機(jī)械連接，能夠憑借傳感器獲得方向盤的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，然后通過ECU將其計(jì)算為具體的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，再結(jié)合車速及車輛行駛2.3執(zhí)行層：線控趨勢已成，比人反應(yīng)快會上表示計(jì)劃在2025年6月將Robotaxi引入奧斯汀，依賴原有ModelY車型；大規(guī)模完全自動(dòng)駕駛預(yù)計(jì)將在2026年年中左右實(shí)現(xiàn)；2）除了北美客戶之外，全球最領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛企業(yè)大多落于中國，各家整車廠在智駕領(lǐng)域激烈角逐，中國消費(fèi)者也已經(jīng)開始將智駕能力作為購車考慮因素之一。展望L4階段，我們預(yù)計(jì)當(dāng)前智能車搭載雙電機(jī)前輪線控轉(zhuǎn)向DAS技術(shù)搭載OneMotionGrip線控轉(zhuǎn)向技術(shù)（供應(yīng)商為捷太格特）搭載線控轉(zhuǎn)向技術(shù)，方向盤最大可旋轉(zhuǎn)180度，根據(jù)車速提供可變的轉(zhuǎn)向比蔚來ET9搭載天行線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)6:1~14:1可變轉(zhuǎn)向比后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向，最大轉(zhuǎn)向角為4.5°或10°后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向，最大轉(zhuǎn)向角為4.5°或10°），騰勢騰勢Z9GT2.3執(zhí)行層：線控趨勢已成，比人反應(yīng)快機(jī)械式線控制動(dòng)系統(tǒng)（簡稱EMB）與傳統(tǒng)液壓制?整個(gè)系統(tǒng)無制動(dòng)管道連接，結(jié)構(gòu)簡單，體積?。?具有更高的反應(yīng)靈敏度，制動(dòng)距離小，動(dòng)作穩(wěn)?由于無工作油管道和無工作油泄漏問題，維護(hù)?通過ECU直接控制，可以實(shí)現(xiàn)