SIMOTION中的軸和驅(qū)動SIMOTION中的軸和驅(qū)動SIMOTION–

軸–

驅(qū)動驅(qū)動：變頻器–

電機(jī)–

編碼器SIMOTION軸：直線軸或者旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動的集成...通過模擬接口或者步進(jìn)電機(jī)接口SIMODRIVE611USINAMICSS120MASTERDRIVESMC...通過PROFIBUS-DP速度命令或者位置控制SIMOTION例如標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文的結(jié)構(gòu)

（1）標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文

1（16位nset）標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文

2（32位nset,無編碼器）標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文

4（32位nset,帶2個編碼器）PZD號設(shè)定值1CW12NSET_APZD號實(shí)際值1STW12NACT_APZD號設(shè)定值1CW14CW223NSET_BPZD號實(shí)際值1STW14STW223NACT_BPZD號設(shè)定值1CTW14CW223NSET_B5G1_CWPZD號實(shí)際值1STW14STW223NACT_B67G1_XACT189G1_XACT25G1_STWPZD號設(shè)定值1CW14CW223NSET_B5G1_CW6G2_CWPZD號實(shí)際值1STW14STW223NACT_B67G1_XACT189G1_XACT25G1_STW1112G2_XACT11314G2_XACT210G2_STW...標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文

3（32位nset,帶1個編碼器）...標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文的結(jié)構(gòu)（2）標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文

5（32位nset,帶1個編碼器

+DSC）標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文

6（32位nset,

帶2個編碼器

+DSC）PZD號設(shè)定值1CW14CW223NSET_B67XERR89KPC5G1_CWPZD號實(shí)際值1STW14STW223NACT_B67G1_XACT189G1_XACT25G1_STWPZD號設(shè)定值1CW14CW223NSET_B78XERR910KPC5G1_CW6G2_CW

PZD號實(shí)際值1STW14STW223NACT_B...67G1_XACT189G1_XACT21112G2_XACT11314G2_XACT25G1_STW10G2_STW...PZD號設(shè)定值1CW14CW223NSET_B78XERR910KPC5MOMRW6G1_CW標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文

105（32位nset,帶1個編碼器

+DSC+力矩限幅）PZD號實(shí)際值1STW14STW223NACT_B78G1_XACT1910G1_XACT25MSGW6G1_STWADI4概述：驅(qū)動連接StarterDriveMonitorSimoComU

Starter驅(qū)動配置

DriveES15102/105102/105首選報(bào)文速度軸-TO接口1ms,0.5ms時基3msDP掃描周期DP標(biāo)準(zhǔn)從站PROFIBUS接口MM410/420/440MC

PosmoS/CA/CD611US120MICROMASTERMASTERDRIVESIMODRIVESINAMICS時鐘同步的PROFIBUS-DP-MC速度軸、定位軸、同步、凸輪盤模擬驅(qū)動1ms,0.5ms時基3模板屬性SIMOTION中的工藝對象（TO）

軸編碼器凸輪測量輸入同步機(jī)制配置數(shù)據(jù)系統(tǒng)變量系統(tǒng)功能報(bào)警配置數(shù)據(jù)系統(tǒng)變量系統(tǒng)功能報(bào)警配置數(shù)據(jù)系統(tǒng)變量系統(tǒng)功能報(bào)警配置數(shù)據(jù)系統(tǒng)變量系統(tǒng)功能報(bào)警配置數(shù)據(jù)系統(tǒng)變量系統(tǒng)功能報(bào)警配置數(shù)據(jù)系統(tǒng)變量系統(tǒng)功能報(bào)警輸出凸輪工藝對象

“軸”4

種類型速度軸：按設(shè)定速度運(yùn)動指定速度曲線（時間控制）運(yùn)動帶有力矩限幅定位軸根據(jù)命令或位置曲線進(jìn)行定位運(yùn)行至固定停止點(diǎn)回參考點(diǎn)同步軸：電子齒輪或電子凸輪同步插補(bǔ)軸：2D/3D直線，圓弧，多項(xiàng)式插補(bǔ)速度軸定位軸同步軸插補(bǔ)軸創(chuàng)建和配置一個軸通過專家列表通過參數(shù)畫面軸的基本配置切換數(shù)據(jù)組單獨(dú)撤消使能機(jī)械系統(tǒng)參數(shù)基本配置

–編碼器類型和模式增量式編碼器絕對值編碼器方波TTL旋轉(zhuǎn)變壓器正余弦Endat參數(shù)分配錯誤(比較參數(shù)r979) Error

20005:Devicetype:2,log.address:1234faulted.(bit:0,base:0x80h)Endat旋轉(zhuǎn)變壓器SSI“周期性實(shí)際值”的設(shè)置151413121110987654321031302928272625242322212019181716G1_XIST1舉例：SIMODRIVE611U

編碼器脈沖：

例如2048對應(yīng)11位，定義在P1005（用于間接測量系統(tǒng)的編碼器脈沖數(shù)） 或者P1007（用于直接測量系統(tǒng)的編碼器脈沖數(shù)）中。

倍頻： 0對應(yīng)2048，即11位用于倍頻，定義在p1042（第一個編碼器）和 p1044（第二個編碼器）中。

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)倍頻數(shù)驅(qū)動輸出到SIMOTION的“周期性實(shí)際值”倍頻：

2048編碼器脈沖：

2048溢出：0-1023“絕對實(shí)際值”的設(shè)置151413121110987654321031302928272625242322212019181716Gn_XIST2多圈：4096，即12位用于編碼器數(shù)據(jù)編碼器脈沖：2048，即11位用于編碼器數(shù)據(jù)

倍頻：0對應(yīng)512，即9位用于倍頻值每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)Gn_XIST1中的倍頻數(shù)倍頻：

512編碼器脈沖

：2048多圈：4096舉例：

驅(qū)動輸出的“絕對實(shí)際值”（例如，SIMODRIVE611U）Gn_XIST

2中的倍頻數(shù)數(shù)據(jù)位數(shù)：

23多圈的位數(shù)+脈沖數(shù)的位數(shù)絕對值編碼器的類型設(shè)置倍頻編碼器脈沖多圈數(shù)據(jù)位數(shù)：23Gn_XIST2中的編碼器信息....多圈溢出信息編碼器類型：“Absoluteencoder”

當(dāng)關(guān)機(jī)時，多圈溢出信息不會存儲在SIMOSTION中。“Absoluteencoder,cyclicabsolute”

當(dāng)關(guān)機(jī)時，多圈溢出信息存儲在SIMOSTION中。缺省值設(shè)置限位開關(guān)和最大速度的參數(shù)設(shè)置當(dāng)前運(yùn)動范圍選擇的參考點(diǎn)位置“絕對參考點(diǎn)位置"位置編碼器（光柵尺）硬限位開關(guān)軟限位開關(guān)限定最大加速度和加加速運(yùn)行到固定停止點(diǎn)的設(shè)置電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩-->TypeOfAxis.SetPointDriverInfo.DriveData.maxTorque用于主控值耦合的實(shí)際值濾波SIMOTION中的位置控制器DSC模式預(yù)控制伺服增益系數(shù)優(yōu)化前的位置控制優(yōu)化后的位置控制不帶前饋控制的位置控制器優(yōu)化設(shè)定速度：mandvelocity實(shí)際速度：motionstatedata.actualvelocity伺服增益系數(shù)帶有前饋控制的位置控制位置設(shè)定值延時PT1環(huán)節(jié)前饋控制-FE實(shí)際位置值*KV+*KPCnset死區(qū)時間(PROFIBUS通訊...)專家模式插補(bǔ)器均衡時間常數(shù)AservoData.symmetricServoCommandVelocityservoData.symmetricServoCommandPositionservoData.controllerOutputservoData.controllerDifferencesensorData.sensorData[1].actualvelocitysensorData.sensorData[1].positionservoDpensatedServoCommandValueservoData.followingerrorservoData.preControlValueConfigurationdata.TypeOfAxis.NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicData.velocityTimeConstant=vTc(velocityTimeConstant)速度設(shè)定值選擇均衡濾波器的合適類型PT1-濾波器命令值實(shí)際值+-時間模式_1nact擴(kuò)展的均衡濾波器時間模式_2nact實(shí)際值命令值時間時間選擇輸入域"Balancingfilter""Extendedbalancingfilteractive"

或通過專家列表(配置數(shù)據(jù)):TypeOfAxis.NumberOfDataSets.DataSet_1.ControllerStruct.

PVController.balancedFilterMode均衡時間常數(shù)

（vTc）

的優(yōu)化KV=80/svTc=7.5ms無DSCsensorData.sensorData[1].actualvelocityservoData.symmetricServoCommandVelocitymandvelocitymotionstatedata.actualvelocityKV=80/svTc=1ms無DSCKV=80/svTc=25ms無DSCvTc

優(yōu)化vTc

太小vTc

太大sensorData.sensorData[1].actualvelocityservoData.symmetricServoCommandVelocityPROFIDriveDSC結(jié)構(gòu)xcmdXact,NCXact,NCxact,DriveTpcTpcTsc位置控制傳送延時插補(bǔ)（1個總線周期）零點(diǎn)偏移和補(bǔ)償xact,MotorxcmdSIMOTION驅(qū)動速度濾波器nDrivencmdncmd速度控制速度計(jì)算路徑插補(bǔ)速度控制周期

125us位置控制周期

1-2ms帶有前饋控制和DSC的位置控制KV=200/svTc=1.5ms帶有DSCsensorData.sensorData[1].actualvelocityservoData.symmetricServoCommandVelocitymandvelocitymotionstatedata.actualvelocityservoData.precontrolvalue設(shè)置激活前饋控制

設(shè)置權(quán)重因子（KPC）=100激活DSC模式設(shè)置均衡濾波器模式

=Mode_2設(shè)置vTc=驅(qū)動的響應(yīng)時間

同步軸的動態(tài)響應(yīng)補(bǔ)償PT1

環(huán)節(jié)預(yù)控制-FE實(shí)際位置*KV+*KPCnset死區(qū)時間插補(bǔ)器

AservoDpensatedServoCommandValue動態(tài)響應(yīng)補(bǔ)償T1,T2和死區(qū)時間servoData.TotalServoCommandValue死區(qū)時間ConfigurationData.TypeOfAxis.NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp.T1=FirsttimeconstantConfigurationData.TypeOfAxis.NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp.T2=SecondtimeconstantConfigurationData.TypeOfAxis.NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp.enable=Activation測試動態(tài)補(bǔ)償良好的動態(tài)補(bǔ)償不良的動態(tài)補(bǔ)償編程半徑實(shí)際半徑定位與零速監(jiān)視從V4.1版本:servoMonitoring.positioningState

?

ACTUAL_VALUE_OUT_OF_POSITIONING_WINDOW ? ACTUAL_VALUE_INSIDE_POSITIONING_WINDOW ? STANDSTILL_MONITORING_ACTIVE速度控制模式的運(yùn)動–

零速信號跟隨誤差和速度誤差監(jiān)控功能編程實(shí)現(xiàn)軸運(yùn)動用于移動軸的單軸命令激活軸使能取消軸使能定位到一個目標(biāo)位置

在速度控制模式下啟動軸在位置控制模式下啟動軸停止軸

軸回參考點(diǎn)激活/取消軸使能精插補(bǔ)位置控制插補(bǔ)命令緩沖區(qū)處理運(yùn)動命令精插補(bǔ)位置控制插補(bǔ)命令緩沖區(qū)結(jié)束開始POS(Axis1)POS(Axis2)POS(Axis1)?

MotionTask1?軸1軸2運(yùn)動命令的轉(zhuǎn)換特性定位軸轉(zhuǎn)換特性附加附加并刪除

待處理命令

替代融合疊加帶有運(yùn)動命令的程序步使能運(yùn)動開始加速結(jié)束開始減速設(shè)定值插補(bǔ)結(jié)束運(yùn)動完成立即設(shè)置設(shè)置動作動作定位軸延遲程序執(zhí)行程序執(zhí)行的同步和異步POS(軸1,...)POS(軸2,...)任務(wù)x啟動軸定位；程序前進(jìn)到下一個命令

無需等到定位結(jié)束POS(軸1,...)POS(軸2,...)任務(wù)x任務(wù)x：例如等到運(yùn)動結(jié)束異步執(zhí)行(例如用于BackgroundTask

)同步執(zhí)行(例如用于MotionTask,StartupTask

)啟動軸定位；用于定位命令的動態(tài)設(shè)置速度曲線平滑梯形在位置控制模式或者速度控制模式下啟動軸持續(xù)時間停止軸停止模式選擇繼續(xù)運(yùn)動選擇所有運(yùn)動基本運(yùn)動疊加運(yùn)動使用增量型測量系統(tǒng)的軸回參考點(diǎn)回參考點(diǎn)類型主動回參考點(diǎn)被動回參考點(diǎn)相對直接回參考點(diǎn)設(shè)置當(dāng)前位置值帶有/不帶零脈沖的主動回參考點(diǎn)運(yùn)動范圍左運(yùn)動極限右運(yùn)動極限位置編碼器零脈沖回參考點(diǎn)模式BERO以及零脈沖只有零脈沖只有外部零脈沖帶有/不帶零脈沖的被動回參考點(diǎn)回參考點(diǎn)模式參考點(diǎn)撞塊和編碼器零脈沖只有編碼器零脈沖只有外部零脈沖絕對值編碼器調(diào)整回參考點(diǎn)類型絕對值編碼器調(diào)整絕對值編碼器調(diào)整量偏移測量系統(tǒng)類型設(shè)定值參考實(shí)際值參考相對軸的診斷

–服務(wù)總覽Targetsystem->serviceoverview

通過系統(tǒng)變量查詢軸的狀態(tài)1.選擇軸2. 符號瀏覽器服務(wù)總覽的含義Positioncontrolstatus(servomonitoring.controlstate)名稱含義綠色：該軸的位置控制已經(jīng)激活灰色：位置控制沒有激活，命令值為零。Operationalstatus

(控制)綠色：可以通過命令移動軸

灰色：軸處于跟隨模式下Technologicalalarmattheaxis

(錯誤)紅色：該軸上有工藝報(bào)警

灰色：沒有工藝報(bào)警Cyclicdriveinterfaceactive

(actormonitoring.cycl