大功率傳動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化與智能化邁進(jìn)——數(shù)字液壓&智慧液壓@億美博科技據(jù)北京億美博科技有限公司專(zhuān)家楊濤報(bào)告錄音整理這是一個(gè)非常好的機(jī)會(huì)，第一次在這么正式的場(chǎng)合，又有這么多專(zhuān)家、學(xué)者，還有很多熟悉的朋友，跟我們一起分享我們的數(shù)字液壓技術(shù)。在這里我說(shuō)的任何不對(duì)的地方呢？大家可以直接提出來(lái)。液壓技術(shù)經(jīng)過(guò)百年的發(fā)展，直至今天跟工業(yè)4.0的對(duì)接，大家都非常關(guān)注它的發(fā)展與未來(lái)。那么，一個(gè)傳動(dòng)器件從模擬技術(shù)到數(shù)字化、再到未來(lái)的智能化，怎么才能夠做得更簡(jiǎn)單有效、更充分發(fā)揮傳動(dòng)技術(shù)的優(yōu)勢(shì)？這是我先提出的一個(gè)小問(wèn)題。液壓是工業(yè)基礎(chǔ)，我們國(guó)家又是世界制造業(yè)大國(guó)，液壓勢(shì)必有巨大的發(fā)展空間。但至今今日我們的液壓技術(shù)還依然落后于世界先進(jìn)國(guó)家。液氣密行業(yè)協(xié)會(huì)沙理事長(zhǎng)曾說(shuō)過(guò)一句話：液壓是中國(guó)高端裝備的鎖喉之痛。這句話說(shuō)得我們所有液壓人、包括我們做控制的人都夜不能寐。我們先來(lái)看看世界上最先進(jìn)的液壓技術(shù)吧：它們包括經(jīng)典的穆格伺服閥、力士樂(lè)的比例伺服產(chǎn)品，以及最新、最先進(jìn)為大狗（圖1）和人形機(jī)器人設(shè)計(jì)并用增材制造技術(shù)制造出來(lái)的穆格電液伺服作動(dòng)器，目的就是為了進(jìn)一步縮小體積，減輕重量，降低用戶成套系統(tǒng)和設(shè)計(jì)調(diào)試的難度和工作量，采用昂貴的3D打印技術(shù)，把閥座、缸、管路等等全部一次成型制造出來(lái)。還有集成了蓄能器及液壓泵和油箱的EHA等。我們可以感受到，全世界的液壓和控制工程師們都在為了推動(dòng)液壓技術(shù)的發(fā)展，盡一切可能的把所有高精尖技術(shù)努力全部都用上去了。圖1美國(guó)波士頓動(dòng)力公司的大狗機(jī)器人（圖2）是一個(gè)最經(jīng)典的液壓伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖，我們可以看到其中包括很多參數(shù)變量，每一個(gè)變量都會(huì)影響到輸入與輸出之間的關(guān)系。它是一個(gè)跨多學(xué)科的系統(tǒng)工程，包含了機(jī)械、流體、電氣、自動(dòng)化等，這些學(xué)科每一個(gè)都能學(xué)到博士后，因此要想將液壓實(shí)現(xiàn)精密控制，就需要大家更廣泛的掌握以上學(xué)科知識(shí)，這是一個(gè)很具有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。圖2經(jīng)典液壓伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖近幾十年，隨著數(shù)字電子技術(shù)的日新月異帶來(lái)科技的飛速發(fā)展，人們開(kāi)始設(shè)想能否將復(fù)雜的液壓控制技術(shù)也實(shí)現(xiàn)數(shù)字化？讓它也能像數(shù)字電子技術(shù)一樣不僅簡(jiǎn)化了從設(shè)計(jì)到制造再到使用和維護(hù)等的全生命鏈進(jìn)步？于是國(guó)際知名的大學(xué)、研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)紛紛投入研究，先后拿出了不同思路的數(shù)字化方案，大家有興趣可以在網(wǎng)上查到就不贅述了。下面我們介紹億美博數(shù)字液壓的特點(diǎn)及實(shí)際應(yīng)用。典型數(shù)字元件的應(yīng)用實(shí)例我們先看一個(gè)演示，用一只數(shù)字缸以10mm/s的運(yùn)動(dòng)速度每5μm步進(jìn)推動(dòng)一次百分表。曾有國(guó)外專(zhuān)家認(rèn)為液壓油缸以10mm/s的速度要實(shí)現(xiàn)5μm的運(yùn)動(dòng)是不可能的，但我們通過(guò)一條典型的數(shù)字缸，不用進(jìn)行任何的參數(shù)設(shè)置也不用任何的調(diào)試就實(shí)現(xiàn)了在很多人認(rèn)為不可能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制，這就是典型數(shù)字液壓技術(shù)應(yīng)該具有的能力。第二段視頻是數(shù)字缸實(shí)現(xiàn)0.01mm/s的超低速勻速（不爬行）運(yùn)動(dòng)。搞液壓的人都知道，液壓缸在超低速運(yùn)動(dòng)時(shí)容易出現(xiàn)爬行，這對(duì)于精密控制來(lái)講就是致命的。而一條廉價(jià)的工程機(jī)械用油缸通過(guò)我們數(shù)字化后，實(shí)現(xiàn)了5μm的分辨率和0.01毫米/秒的勻速不爬行運(yùn)動(dòng)控制，這就是數(shù)字液壓所帶來(lái)的一些不同。第三段視頻看到的是低速性能相對(duì)較差的擺線馬達(dá)經(jīng)數(shù)字化后，實(shí)現(xiàn)直接角分辨率0.5°的精確定位和每分鐘1轉(zhuǎn)的勻速不爬行運(yùn)動(dòng)控制。我曾經(jīng)跟這個(gè)擺線馬達(dá)企業(yè)的老板溝通，我說(shuō)我需要超低速運(yùn)動(dòng)，做光熱發(fā)電的追日，通過(guò)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一個(gè)超過(guò)百平方米的反射鏡始終追著太陽(yáng)轉(zhuǎn)，一天的變化不到120度，液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的分辨率和速度穩(wěn)定性可以嗎？他說(shuō)不可能，液壓馬達(dá)能夠做到50RPM是比較常見(jiàn)的，轉(zhuǎn)速再低就會(huì)出現(xiàn)速度波動(dòng)即所謂的爬行。后來(lái)我們通過(guò)數(shù)字化后，不僅實(shí)現(xiàn)了精度目標(biāo)，還大大超過(guò)了需求，實(shí)現(xiàn)了數(shù)字液壓馬達(dá)0.05RPM低速不爬行和0.5度角分辨率。那個(gè)制造馬達(dá)的企業(yè)老板十分興奮，說(shuō)經(jīng)過(guò)數(shù)字化后的馬達(dá)就能身價(jià)“百倍”大大提升了他的產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力和盈利能力啦。億美博對(duì)數(shù)字液壓的定義前面我們說(shuō)了一些數(shù)字液壓實(shí)現(xiàn)的能力，那么什么才是數(shù)字液壓？之前有專(zhuān)家說(shuō)：“如果裝上一個(gè)步進(jìn)電機(jī)就變成數(shù)字液壓，那么這種數(shù)字液壓叫做偽數(shù)字液壓”。我說(shuō)：對(duì)，那就是偽數(shù)字液壓，我非常支持這個(gè)觀點(diǎn)。另有研究機(jī)構(gòu)將按平方倍通徑關(guān)系的很多閥進(jìn)行組合，例如1通徑、2通徑、4、8、16、32……128通徑的液壓閥按二進(jìn)制組合，通過(guò)不同組合試圖實(shí)現(xiàn)不同流量的控制，這是不是就實(shí)現(xiàn)了數(shù)字液壓呢？我認(rèn)為這也是一種控制方式的數(shù)字化，但并不是真正的數(shù)字液壓，因?yàn)檫@種方式并沒(méi)有真正將液壓執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)特性實(shí)現(xiàn)數(shù)字化即：標(biāo)量化，因?yàn)樨?fù)載、壓力、流體特性等諸多變化依然會(huì)導(dǎo)致流量發(fā)生變化，依然沒(méi)有解決液壓作動(dòng)器的精確速度和位置控制，并沒(méi)有建立起數(shù)字控制信號(hào)與液壓執(zhí)行單元的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，也就是標(biāo)量化或數(shù)字化關(guān)系。那么怎么才是所謂真正的數(shù)字化呢？我個(gè)人認(rèn)為：固定的脈沖數(shù)量控制電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，油缸或油馬達(dá)走一個(gè)固定的行程，我們把這個(gè)固定對(duì)應(yīng)關(guān)系稱(chēng)之為標(biāo)量化關(guān)系，它不會(huì)因?yàn)槠渌庠谝蛩氐挠绊懚惯@個(gè)關(guān)系發(fā)生變化，我們把這樣的液壓技術(shù)稱(chēng)之為數(shù)字液壓技術(shù)。數(shù)字液壓技術(shù)原理其實(shí)并不復(fù)雜，電機(jī)帶動(dòng)閥芯轉(zhuǎn)，在螺紋副作用下產(chǎn)生軸向移動(dòng)把閥口打開(kāi)，之后電就沒(méi)事了，不像伺服閥控技術(shù)需要電閉環(huán)后根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不斷調(diào)節(jié)電機(jī)，數(shù)字液壓是利用高壓油推動(dòng)有缸的活塞運(yùn)動(dòng)并帶動(dòng)其內(nèi)部機(jī)械裝置進(jìn)行反饋的，這個(gè)機(jī)械反饋的原理其實(shí)跟伺服閥內(nèi)部的反饋原理是一模一樣的。熟悉噴嘴擋板伺服閥的人知道力矩馬達(dá)推動(dòng)噴嘴擋板產(chǎn)生一個(gè)力偏移，經(jīng)液壓放大后推動(dòng)主閥芯，主閥芯移動(dòng)并帶動(dòng)噴嘴擋板末端停留在一個(gè)新平衡位置上，這個(gè)過(guò)程是純粹的機(jī)液閉環(huán)，如果將伺服閥的主閥芯看作是數(shù)字缸的活塞桿、噴嘴擋板對(duì)應(yīng)數(shù)字缸內(nèi)機(jī)械反饋，力矩馬達(dá)對(duì)應(yīng)數(shù)字缸用的小功率步進(jìn)或伺服電機(jī)，那么實(shí)際上數(shù)字缸相當(dāng)于一個(gè)巨大的伺服閥，它們的原理幾乎相同。追溯到上世紀(jì)五、六十年代甚至更早，很多自動(dòng)化系統(tǒng)其實(shí)都是機(jī)械閉環(huán)控制的。到了上世紀(jì)八、九十年代，隨著電子技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)械反饋調(diào)節(jié)的裝置逐漸被電子控制技術(shù)取代，但并不意味著機(jī)械反饋就沒(méi)有了優(yōu)勢(shì)，液壓伺服閥依舊是機(jī)液反饋的典型代表，它的優(yōu)秀特性至今沒(méi)有被電子控制技術(shù)取代，而數(shù)字液壓技術(shù)是在機(jī)液反饋基礎(chǔ)之上，進(jìn)一步將數(shù)字化特性體現(xiàn)出來(lái)，讓這種原理更大效能的發(fā)揮，簡(jiǎn)化了從元件到系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、成套、調(diào)試和維護(hù)的難度，讓人人都會(huì)用且能真正用好，這是數(shù)字液壓最大的特點(diǎn)。下一個(gè)視頻，是數(shù)字液壓馬達(dá)的原理，與數(shù)字缸原理相同但結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單。這里提一個(gè)問(wèn)題：以前為什么實(shí)現(xiàn)不了液壓馬達(dá)的精確角速度控制、角度控制？我的結(jié)論是問(wèn)題在于控制而不主要在于液壓和機(jī)械，因?yàn)轳R達(dá)并沒(méi)有特制而僅僅經(jīng)我們數(shù)字化后，就實(shí)現(xiàn)了以前看似無(wú)法實(shí)現(xiàn)的性能。億美博數(shù)字液壓典型的三個(gè)元件（見(jiàn)圖3）。一個(gè)是功率發(fā)生單元——泵，兩個(gè)功率使用器件——油缸和馬達(dá)，以前很多液壓控制器件其實(shí)都是圍繞著這三個(gè)元件，為它們能相互協(xié)調(diào)高效和精準(zhǔn)工作而誕生的。有人說(shuō)數(shù)字液壓后液壓控制器件就不要了，我不敢這么肯定，但至少可以簡(jiǎn)化了，這一點(diǎn)中國(guó)工程院前任周濟(jì)院長(zhǎng)調(diào)研時(shí)也談到，會(huì)有利于我們國(guó)家基礎(chǔ)技術(shù)尚待進(jìn)步階段實(shí)現(xiàn)液壓技術(shù)的快速發(fā)展。億美博已經(jīng)完成了液壓缸和液壓馬達(dá)的數(shù)字化工作，推出了系列產(chǎn)品以滿足多行業(yè)不同環(huán)境和特殊工況的需要，例如：滿足200攝氏度高溫和-40攝氏度低溫環(huán)境、在NAS9-11級(jí)油液清潔度下能實(shí)現(xiàn)0.0x毫米精密工作、可耐受強(qiáng)磁和電離輻射等。采用小數(shù)字缸推動(dòng)變量斜盤(pán)的數(shù)字可編程功率敏感泵也已經(jīng)完成原理測(cè)試并開(kāi)始尋求合作伙伴啦。數(shù)字缸數(shù)字液壓馬達(dá)數(shù)字可編程功率敏感泵圖3數(shù)字液壓典型的三個(gè)元件接下來(lái)我們看一下數(shù)字液壓做過(guò)的典型應(yīng)用。早在十六年前，我們?yōu)槟硣?guó)防重點(diǎn)項(xiàng)目提供的數(shù)字液壓六自由度控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)。六自由度液壓運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)一直被當(dāng)作技術(shù)高度的代表。那么采用數(shù)字液壓技術(shù)后呢？這種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)就相對(duì)變得簡(jiǎn)單了。六只數(shù)字缸加上一個(gè)最簡(jiǎn)單的變量泵系統(tǒng)，就實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)的速度和位移協(xié)調(diào)控制，它所體現(xiàn)的性能與伺服閥控系統(tǒng)沒(méi)有任何不同，但它的耐久性能卻非常突出，是我認(rèn)為數(shù)字液壓最有特點(diǎn)之處。到目前為止，該系統(tǒng)已經(jīng)使用了16年時(shí)間，中間僅進(jìn)行過(guò)一次例行維護(hù)（換過(guò)一次油，一次密封件）。實(shí)現(xiàn)了2個(gè)完整的設(shè)計(jì)壽命周期良好工作，這一點(diǎn)是用戶青睞數(shù)字液壓的重點(diǎn)。對(duì)比數(shù)字液壓與傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)我們把伺服系統(tǒng)稱(chēng)之為萬(wàn)能液壓技術(shù)。一個(gè)伺服閥幾乎解決了所有的液壓控制需求。運(yùn)動(dòng)控制四個(gè)要素：方向、速度、位置、力的控制都可以利用伺服閥控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，但是要想將伺服閥控系統(tǒng)做好用好，就要掌握跨學(xué)科知識(shí)和技能。我認(rèn)為一套好的液壓系統(tǒng)，首先是要具有良好的生存力，之后才能談到它的精確性和其它優(yōu)秀特性，無(wú)論系統(tǒng)多么優(yōu)秀多么“高大上”，如果沒(méi)有足夠的耐受能力使其頑強(qiáng)的“活著”，那么它的價(jià)值都是值得推敲的。伺服閥控系統(tǒng)具有完善的理論和眾多優(yōu)秀的產(chǎn)品，但是我們都知道其在抗污染能力、電磁兼容等方面的弱點(diǎn)。數(shù)字液壓雖也是機(jī)液伺服系統(tǒng)，但它的特殊結(jié)構(gòu)體現(xiàn)的優(yōu)勢(shì)就在于它有了極強(qiáng)的生存力。例如：數(shù)字液壓可良好工作在NAS9~11級(jí)的環(huán)境實(shí)現(xiàn)微米級(jí)的運(yùn)動(dòng)控制精度?？稍趯挏囟确秶鷥?nèi)良好實(shí)現(xiàn)精確速度和位置控制。很多應(yīng)用系統(tǒng)從安裝、調(diào)試到交付用戶只需一天時(shí)間，相比伺服閥控系統(tǒng)調(diào)試比較麻煩就很具有優(yōu)勢(shì)。數(shù)字液壓一個(gè)元器件實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制的三要素（方向、速度、位置），完全可以說(shuō)這個(gè)器件簡(jiǎn)單有效。我們?cè)倏匆恍?yīng)用。（圖4-1）是典型的多路閥裝載機(jī)液壓系統(tǒng)圖，（圖4-2）是采用數(shù)字液壓來(lái)實(shí)現(xiàn)的裝載機(jī)改造。（圖5）是采用數(shù)字液壓對(duì)挖掘機(jī)進(jìn)行全數(shù)控節(jié)能型智能改造系統(tǒng)圖。我們把它們進(jìn)行數(shù)字化之后，有什么改變呢？首先我們看到這臺(tái)裝載機(jī)不需要人操作，裝載機(jī)根據(jù)物料差異自動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)斗、提斗的鏟裝作業(yè)和無(wú)耗能鏟斗放平等，裝載機(jī)通過(guò)大數(shù)據(jù)、云計(jì)算，可實(shí)現(xiàn)智能化的高效和節(jié)能作業(yè)。我們把挖掘機(jī)、裝載機(jī)看做一個(gè)機(jī)器人，通過(guò)數(shù)字液壓實(shí)現(xiàn)作業(yè)單元的數(shù)字化后，即可與信息化和智能化實(shí)現(xiàn)良好對(duì)接，正如中國(guó)工程院前任周濟(jì)院長(zhǎng)指出的，數(shù)字液壓可以推動(dòng)裝備制造業(yè)快速實(shí)現(xiàn)數(shù)字化一代，并為信息化和智能化奠定基礎(chǔ)。其實(shí)你說(shuō)挖掘機(jī)不就是一個(gè)單臂的機(jī)器人嗎？我們現(xiàn)在正在做雙臂的挖掘機(jī)，雙臂挖掘機(jī)并不是在一個(gè)挖掘機(jī)上裝兩個(gè)機(jī)械臂，而是兩臺(tái)挖掘機(jī)實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)控制，就可以實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)調(diào)作業(yè)，這個(gè)方法更簡(jiǎn)單高效。圖4-1典型的裝載機(jī)液壓系統(tǒng)圖圖4-2全數(shù)控節(jié)能型智能裝載機(jī)圖5全數(shù)控節(jié)能型智能挖掘機(jī)（圖6）是數(shù)字液壓在水電工程上的應(yīng)用。這項(xiàng)技術(shù)也是具有代表性的。2017年7月由工信部裝備司提議，中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)在北京組織召開(kāi)的科技成果鑒定會(huì)，鑒定專(zhuān)家包括水電控制的院士、液壓專(zhuān)家、控制專(zhuān)家和機(jī)械專(zhuān)家在內(nèi)，一致認(rèn)為該成果創(chuàng)新顯著并達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。如下圖左側(cè)是德國(guó)某著名公司提供的液壓系統(tǒng)，系統(tǒng)非常復(fù)雜，上百個(gè)液壓元器件，加起來(lái)有5噸重，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的時(shí)間大概兩個(gè)月，一套系統(tǒng)近600萬(wàn)。換成數(shù)字液壓系統(tǒng)，六只數(shù)字缸實(shí)現(xiàn)了原來(lái)所有的功能，價(jià)格大幅降低2/3，技術(shù)性能和可靠性提升，調(diào)試時(shí)間縮短至1天，在世界第三大溪洛渡水電站應(yīng)用中為用戶提前107天發(fā)電創(chuàng)造了條件。該系統(tǒng)經(jīng)鑒定總體技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，對(duì)我國(guó)水電裝備的發(fā)展及其它行業(yè)發(fā)展具有重要的作用。圖6數(shù)字液壓在水電工程上的應(yīng)用數(shù)字液壓帶來(lái)的改變數(shù)字液壓對(duì)于液壓行業(yè)乃至采用液壓的制造業(yè)我們認(rèn)為會(huì)帶來(lái)一些改變。液壓是一個(gè)傳動(dòng)控制器件，它既結(jié)合了傳動(dòng)又結(jié)合了控制。要實(shí)現(xiàn)裝備制造業(yè)與工業(yè)4.0的接口，不僅要精確可靠，還要讓用戶使用中操作簡(jiǎn)單。對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)什么是最關(guān)心的？就是輸入和輸出。用戶并不關(guān)心系統(tǒng)內(nèi)部以及各個(gè)元器件之間是怎么構(gòu)成關(guān)系和協(xié)調(diào)運(yùn)作的，系統(tǒng)中用的是什么樣的閥、什么樣的傳感器、多么高深的控制理論，那些都是我們這些液壓元件廠家、系統(tǒng)成套廠家應(yīng)該去關(guān)心和做的，用戶買(mǎi)來(lái)就只管用，最好連維護(hù)都不要去做，這樣的器件和系統(tǒng)才是用戶最青睞的。就像我們的電子產(chǎn)品，早期模擬電路，后來(lái)變成數(shù)字電路，所有的工作都由設(shè)計(jì)者、廠家來(lái)完成，用戶只關(guān)心它的使用特性，液壓有一天也應(yīng)該會(huì)是這樣。數(shù)字液壓帶來(lái)的是什么？由于數(shù)字化元器件的設(shè)計(jì)、使用、成套、調(diào)試簡(jiǎn)化使得系統(tǒng)成套廠家的繁瑣工作得以簡(jiǎn)化，系統(tǒng)集成成套企業(yè)用不著再找上百個(gè)配套企業(yè)，他們只需關(guān)心的可能就是幾個(gè)液壓元件所構(gòu)成的數(shù)字化系統(tǒng)，調(diào)試、維護(hù)都變得簡(jiǎn)單，使得液壓產(chǎn)業(yè)的集中度有所提升。數(shù)字液壓解決的不止是傳動(dòng)，它還解決了控制技術(shù)和傳統(tǒng)技術(shù)的有效結(jié)合。數(shù)字液壓的出現(xiàn)，使得自動(dòng)化技術(shù)能夠充分地發(fā)揮效能。我們?cè)倏匆焕湫蛻?yīng)用。我們都知道機(jī)器人技術(shù)發(fā)展方興未艾，這些年一談到工業(yè)4.0，大家首先想到機(jī)器人。機(jī)器人核心就是各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)精密控制和傳動(dòng)技術(shù)。現(xiàn)在的機(jī)器人多是代替人實(shí)現(xiàn)公斤級(jí)的作業(yè)，要實(shí)現(xiàn)百公斤級(jí)作業(yè)的，機(jī)器人自身就要上噸重。上一個(gè)演講中張海平博士講到液壓最大的優(yōu)勢(shì)就是有足夠大的功率密度，至少是電傳動(dòng)5~10倍的功率密度。上面講到的這些特征需求，正好是數(shù)字液壓的擅長(zhǎng)優(yōu)勢(shì)，我認(rèn)為未來(lái)所有的運(yùn)動(dòng)機(jī)械都是機(jī)器人或泛機(jī)器人的概念，那么數(shù)字液壓在這方面就會(huì)有巨大的市場(chǎng)。我們做過(guò)一些大功率機(jī)器人研究，比如：大功率軍用機(jī)器人、大功率鍛造機(jī)器人、核生化及高危作業(yè)機(jī)器人、無(wú)需電腦控制的遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人、工程機(jī)械機(jī)器人等。數(shù)字液壓還有一個(gè)很大的特點(diǎn)，它的內(nèi)部沒(méi)有弱電器件、無(wú)需電傳感器就可以精確地實(shí)現(xiàn)微米級(jí)的運(yùn)動(dòng)控制，因此它自身具有很強(qiáng)的環(huán)境耐受能力，包括電離（核）輻射等。我們專(zhuān)門(mén)為核材料處理設(shè)計(jì)制造了機(jī)械手，目前這樣的機(jī)器人只有美國(guó)一家公司制造。軋鋼在冶金制造里面被稱(chēng)之為皇冠級(jí)的應(yīng)用（圖7）。曾經(jīng)有人擔(dān)心數(shù)字液壓頻響不夠，不適合高頻響控制系統(tǒng)的需求。硅鋼薄帶軋機(jī)一直以來(lái)被國(guó)外壟斷，是穆格高頻響閥的主要市場(chǎng)。在這個(gè)應(yīng)用上，數(shù)字液壓實(shí)現(xiàn)了重大的飛躍。采用數(shù)字液壓實(shí)現(xiàn)的硅鋼薄帶厚度自動(dòng)控制系統(tǒng)大幅度簡(jiǎn)化，綜合成本按數(shù)量級(jí)降低。截止至發(fā)稿，高磁感硅鋼極薄帶（0.049毫米）帶厚自動(dòng)控制系統(tǒng)也實(shí)現(xiàn)突破。一條數(shù)字缸代替了原來(lái)整個(gè)伺服閥控系統(tǒng)，價(jià)格從數(shù)千萬(wàn)降到了百萬(wàn)，為噸鋼制造成本的大幅降低，為中國(guó)產(chǎn)品和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力提升奠定了創(chuàng)造了條件。圖7硅鋼薄帶軌機(jī)AGC控制我要特別強(qiáng)調(diào)一點(diǎn)，其實(shí)數(shù)字液壓給用戶帶來(lái)的不光是降低成本，應(yīng)該是給中國(guó)的液壓行業(yè)或者說(shuō)加工制造業(yè)創(chuàng)造更多的價(jià)值才是最大的意義。例如：通過(guò)數(shù)字液壓技術(shù)的提升推動(dòng)整個(gè)控制水平的提升，使得液壓器件的適應(yīng)能力被更廣泛的用戶所接受，中國(guó)的企業(yè)就能獲得更多的市場(chǎng)占有率，同時(shí)產(chǎn)品性能提升了，就可以跟國(guó)外的器件去PK，我們企業(yè)的就能獲得更大的利益。數(shù)字液壓經(jīng)過(guò)40年的不斷研發(fā)和創(chuàng)新走到今天，終于迎來(lái)了發(fā)展機(jī)遇。數(shù)字液壓成了世界范圍的熱門(mén)話題，大家都在謀求液壓技術(shù)的數(shù)字化，方式方法各式各樣，我們認(rèn)為各有各的優(yōu)勢(shì)、各有這個(gè)好處，最終用戶愿意接受什么是最關(guān)鍵的。液壓實(shí)現(xiàn)了數(shù)字化后再如何發(fā)展