機(jī)器人系統(tǒng)集成項(xiàng)目青島市選拔賽試題三機(jī)器人樣題2023年4月-1-一、設(shè)備介紹機(jī)器人模塊單元需要參賽選手具備一定的編程邏輯及動(dòng)手能力，要求對機(jī)器人有較高的熟練度，機(jī)器人模塊單元的機(jī)器人為FANUCLRMate200iD;機(jī)器人控制柜為FANUCR-30iBMate；機(jī)器人的軟件版本為V8.20P；機(jī)器人模塊單元的外圍設(shè)備：方料送料單元、圓料送料單元、裝配單元、倉儲(chǔ)單元。試題本項(xiàng)目共計(jì)60分鐘比賽時(shí)間。參賽選手需要在機(jī)器人示教器上對FANUC機(jī)器人進(jìn)行編程，通過ROBOGUIDE軟件進(jìn)行仿真環(huán)境的布局及進(jìn)行指定功能的實(shí)現(xiàn)，通過SOLIDWORKS軟件繪制指定的3D模型導(dǎo)入到ROBOGUIDE軟件中，并通過ROBOGUIDE軟件進(jìn)行仿真環(huán)境的布局及進(jìn)行指定功能的實(shí)現(xiàn)。FANUC機(jī)器人為出場化狀態(tài)。任務(wù)1：根據(jù)提供的方料、圓料實(shí)物進(jìn)行測量，使用3D模型設(shè)計(jì)軟件，設(shè)計(jì)方料、圓料的3D模型，繪制軸測圖以及三視圖。滿足后續(xù)工作條件，不得再做修正。要求:1、選手須嚴(yán)格按照技術(shù)方案中公布的技術(shù)規(guī)范操作，做到圖紙繪制準(zhǔn)確、精度盡可能??；2、所出圖紙滿足機(jī)械設(shè)計(jì)規(guī)范，滿足后續(xù)加工工藝要求。任務(wù)2：要求：1、將給定的組件模型文件，正確導(dǎo)入到布局設(shè)計(jì)圖中；2、選手須嚴(yán)格按照技術(shù)方案中公布的技術(shù)規(guī)范操作，做到布局合理、工藝標(biāo)準(zhǔn)，凸顯工匠文化；3、選手在競賽平臺(tái)上按照任務(wù)書提供的圖紙和產(chǎn)品裝配工藝實(shí)施相關(guān)工作；4、保持平臺(tái)以及周圍環(huán)境衛(wèi)生、整潔。任務(wù)3：機(jī)器人零點(diǎn)校對1、將機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)行到零點(diǎn)位置。2、記錄機(jī)器人零點(diǎn)校對工作，完成機(jī)器人的零點(diǎn)校對工作。3、檢驗(yàn)機(jī)器人零點(diǎn)校對正確。4、檢驗(yàn)完成，應(yīng)給裁判示意已經(jīng)做過零點(diǎn)校對工作，并讓裁判看到每個(gè)關(guān)節(jié)處在零點(diǎn)位置的狀態(tài)。任務(wù)4：創(chuàng)建程序文件，將機(jī)器人程序命名為“PNS0001”。使用工業(yè)機(jī)器人示教器，編寫編程和子程序，完成工作任務(wù)。實(shí)現(xiàn)如下工作流程：（1）工業(yè)機(jī)器人從供料傳送帶通過吸盤檢測方料正反拾取方料（塑料長方體），供料傳送帶上無方料則機(jī)器人在HMOE點(diǎn)等待，（如果原料的方向不是所需要的方向則機(jī)器人將原料進(jìn)行反轉(zhuǎn)）將圓孔朝上的方料放置到裝配單元。（2）零件的裝配：機(jī)器人移動(dòng)到圓料供料傳送帶吸取圓料（圓料供料傳送帶無圓料則機(jī)器人在圓料上方等待），放置到裝配單元的方形工件圓孔內(nèi)（每個(gè)方料需要放置兩個(gè)圓料）。（3）零件裝配：工業(yè)機(jī)器人從供料傳送帶通過吸盤檢測原料正反拾取方料（塑料長方體）后，（如果原料的方向不是所需要的方向則將原料進(jìn)行反轉(zhuǎn)）將圓孔朝下的方料放置到裝配好兩個(gè)圓料的放料上。（4）成品入庫：工業(yè)機(jī)器人檢測到1到4號(hào)倉庫出現(xiàn)任意空缺倉位后夾取裝配好的物料按順序進(jìn)行補(bǔ)齊，裝配完成后在檢測到無空卻倉位轉(zhuǎn)到步驟（6）。（5）裝配單元如果有方料且倉庫1到4有空缺倉位則機(jī)器人去檢測是不是成品料如不是則機(jī)器人將繼續(xù)進(jìn)行裝配。（6）機(jī)器人回到原點(diǎn)，結(jié)束整個(gè)程序。任務(wù)5：根據(jù)提供的觸摸屏畫面實(shí)現(xiàn)機(jī)器人PNS遠(yuǎn)程啟動(dòng)，也可通過機(jī)器人控制柜的啟動(dòng)按鈕運(yùn)行本地啟動(dòng)(分值有所降低)。任務(wù)6：通過設(shè)置機(jī)器人的本地IP與仿真電腦的IP實(shí)現(xiàn)，工業(yè)機(jī)器人與仿真程序的通訊，實(shí)現(xiàn)仿真實(shí)時(shí)顯示工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，讓機(jī)器人在布局好的環(huán)境中運(yùn)行。機(jī)器人外圍設(shè)備布局(例)：CRMA15和CRMA16接線三、IO功能輸入功能輸出功能DI101入庫編碼1DO101方料抓取完成DI102入庫編碼2DO102圓料抓取完成DI03入庫編碼3DO103執(zhí)行裝配定位DI104入庫編碼4DO104吸盤吸取DI105方料定位完成DO105吸盤反吹DI106圓定位完成RO1機(jī)械爪控制DI107裝配定位完成RI1夾爪關(guān)DI108裝配允許放料RI2夾爪開DI109吸盤負(fù)壓傳感器四、用戶文檔選手結(jié)束考試后，將考試程序另存為壓