標(biāo)準(zhǔn)解讀

《GB/T 43199-2023 機(jī)器人多維力/力矩傳感器檢測(cè)規(guī)范》是一項(xiàng)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn),旨在為機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)使用的多維力/力矩傳感器提供一套統(tǒng)一的性能評(píng)估和測(cè)試方法。該標(biāo)準(zhǔn)涵蓋了從基本定義到具體檢測(cè)流程的各個(gè)方面內(nèi)容,適用于科研機(jī)構(gòu)、生產(chǎn)企業(yè)以及使用單位對(duì)這類傳感器進(jìn)行質(zhì)量控制和技術(shù)評(píng)價(jià)。

在術(shù)語與定義部分,明確了“多維力/力矩傳感器”是指能夠同時(shí)測(cè)量三個(gè)正交方向上的力及繞這三個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的扭矩值的裝置;此外還定義了諸如靈敏度、非線性度等關(guān)鍵參數(shù),為后續(xù)章節(jié)中所提及的技術(shù)要求打下基礎(chǔ)。

技術(shù)要求章節(jié)詳細(xì)規(guī)定了多維力/力矩傳感器應(yīng)滿足的各項(xiàng)性能指標(biāo),包括但不限于量程范圍、精度等級(jí)、溫度穩(wěn)定性等,并且對(duì)于不同類型(如靜態(tài)型、動(dòng)態(tài)型)或多用途應(yīng)用場(chǎng)景下的特殊需求也給出了相應(yīng)指導(dǎo)原則。

檢測(cè)方法部分則提供了針對(duì)上述各項(xiàng)技術(shù)要求的具體測(cè)試方案,比如通過施加已知大小的標(biāo)準(zhǔn)力或力矩來校準(zhǔn)設(shè)備輸出信號(hào)的方法;利用專門設(shè)計(jì)的夾具固定被測(cè)物體以確保實(shí)驗(yàn)條件一致性的措施;還包括數(shù)據(jù)采集處理過程中需要注意的關(guān)鍵點(diǎn)等。此外,還介紹了如何利用統(tǒng)計(jì)分析手段來評(píng)價(jià)測(cè)試結(jié)果的有效性和可靠性。

環(huán)境條件一節(jié)指出了進(jìn)行正式檢測(cè)時(shí)所需考慮的理想工作環(huán)境,例如溫度、濕度等因素的變化可能對(duì)測(cè)量結(jié)果造成影響,因此需要嚴(yán)格控制實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的相關(guān)參數(shù),以保證測(cè)試過程中的準(zhǔn)確度不受外界干擾。


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....

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  • 正在執(zhí)行有效
  • 2023-09-07 頒布
  • 2024-04-01 實(shí)施
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GB/T 43199-2023機(jī)器人多維力/力矩傳感器檢測(cè)規(guī)范_第1頁
GB/T 43199-2023機(jī)器人多維力/力矩傳感器檢測(cè)規(guī)范_第2頁
GB/T 43199-2023機(jī)器人多維力/力矩傳感器檢測(cè)規(guī)范_第3頁
GB/T 43199-2023機(jī)器人多維力/力矩傳感器檢測(cè)規(guī)范_第4頁
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文檔簡(jiǎn)介

ICS250403017100

;

CCSL.15..

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T43199—2023

機(jī)器人多維力/力矩傳感器檢測(cè)規(guī)范

Testspecificationforrobotmulti-axisforce/torquesensor

2023-09-07發(fā)布2024-04-01實(shí)施

國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布

國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T43199—2023

目次

前言

…………………………Ⅰ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

檢測(cè)條件

4…………………2

環(huán)境條件

4.1……………2

校準(zhǔn)系統(tǒng)

4.2……………2

檢測(cè)設(shè)備要求

4.3………………………3

檢測(cè)前的準(zhǔn)備工作

4.4…………………3

一般性能檢測(cè)

5……………4

量程

5.1…………………4

準(zhǔn)確度

5.2………………4

重復(fù)性

5.3………………5

非線性

5.4………………5

零點(diǎn)輸出

5.5……………6

零點(diǎn)時(shí)漂

5.6……………6

零點(diǎn)溫漂

5.7……………6

輸出時(shí)漂

5.8……………6

輸出溫漂

5.9……………7

過載能力

5.10……………7

輸出響應(yīng)時(shí)間

5.11………………………7

特殊性能檢測(cè)

6……………7

聯(lián)合加載重復(fù)性

6.1……………………7

聯(lián)合加載偏差

6.2………………………8

測(cè)量不確定度

6.3………………………9

彈性角位移

6.4…………………………10

GB/T43199—2023

前言

本文件按照標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任

。。

本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

本文件由全國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位遨博北京智能科技股份有限公司坤維北京科技有限公司北京機(jī)械工業(yè)自

:()、()、

動(dòng)化研究所有限公司北京航空航天大學(xué)北京石油化工學(xué)院首都師范大學(xué)常州檢驗(yàn)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證研

、、、、

究院中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所沈陽埃克斯邦科技有限公司杭州申昊科技股份有限

、、、

公司

本文件主要起草人魏洪興熊琳朱志昆宋仲康崔元洋楊書評(píng)王殿君王鵬張弛陳慶盈

:、、、、、、、、、、

袁明論邵振洲孫竣利管志鋼劉穎王振黎勇躍鄧成呈

、、、、、、、。

GB/T43199—2023

機(jī)器人多維力/力矩傳感器檢測(cè)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了機(jī)器人多維力力矩傳感器檢測(cè)條件描述了一般性能與特殊性能的檢測(cè)方法

/,。

本文件適用于機(jī)器人使用的多維力力矩傳感器檢測(cè)

/。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

砝碼

GB/T4167—2011

壓力傳感器性能試驗(yàn)方法

GB/T15478—2015

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

機(jī)器人多維力/力矩傳感器robotmulti-axisforce/torquesensor

安裝在機(jī)器人末端或末端附加裝置上測(cè)量三個(gè)坐標(biāo)軸的力及其力矩的裝置

,。

32

.

載荷load

施加在傳感器上的已知作用力或力矩

33

.

傳感器參考中心referencecenterofsensor

傳感器給出測(cè)量結(jié)果的坐標(biāo)系的原

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