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雙目立體視覺在工業(yè)測量領域中的應用1一、機器視覺測量系統(tǒng)簡介二、雙目立體視覺測量原理三、視覺測量的主要技術四、應用舉例雙目立體視覺在工業(yè)測量領域中的應用2一、機器視覺測量系統(tǒng)簡介二、雙目立體視覺測量原理三、視覺測量的主要技術四、應用舉例雙目立體視覺在工業(yè)測量領域中的應用3機器視覺簡介高效、非接觸測量生物最強大的感知方式生物視覺控制視覺環(huán)境明確測量任務機器視覺直接與周圍環(huán)境進行智能交互難以建立復雜的生物視覺系統(tǒng)4機器視覺產品（圖像攝取裝置）被檢測目標圖像處理系統(tǒng)(像素分布、亮度、顏色)數字信號圖像信號目標特征圖像處理系統(tǒng)(各種算法)判別結果控制設備動作機器視覺測量圖像攝取裝置：CMOS、CCD攝像機CMOS傳感器感光度通常比CCD傳感器低10倍。像素（圖像元素）：構成數碼影像的基本單元，通常以像素每英寸PPI（pixelsperinch）為單位來表示影像分辨率的大小。機器視覺測量系統(tǒng)示意圖5一、機器視覺測量系統(tǒng)簡介二、雙目立體視覺測量原理三、視覺測量的主要技術四、應用舉例機器視覺在工業(yè)測量領域中的應用6雙目立體視覺測量原理世界坐標系三維坐標圖像坐標系二維坐標（像素坐標系）攝像機坐標系二維坐標標定重建外參數內參數確定待測目標構造特征信息特征信息重建外參數標定：待測目標與相機之間的位置關系內參數標定：相機與圖像之間的位置關系提取特征信息光源選取圖像處理左右圖像特征匹配約束關系雙目立體視覺測量原理雙目立體視覺測量方法7搭建在線測量硬件平臺獲取大鍛件熱態(tài)幾何特征清晰圖像求取攝像機內參數（標定）求取測量現場攝像機外參數幾何特征快速提取特征點匹配三維輪廓重建雙目立體視覺測量原理-鍛件測量8輸入攝像機內外參數讀入圖像圖像裁剪去除干擾光線光條像素緣提取光條亞像素中心求取光條中心點匹配保存空間點擬合重建曲線求取鍛件直徑歐式重建雙目立體視覺測量方法-鍛件測量9一、機器視覺測量系統(tǒng)簡介二、雙
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