車(chē)輛防抱死制動(dòng)系統(tǒng)2概述ABS的理論基礎(chǔ)ABS的構(gòu)造與工作原理ABS的控制技術(shù)典型ABS舉例

目錄31、概述車(chē)輛電子控制技術(shù)概況防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS工作原理簡(jiǎn)介ABS的發(fā)展4

車(chē)輛電子控制技術(shù)概況(1)問(wèn)：

車(chē)輛中應(yīng)用的機(jī)電一體化系統(tǒng)有多少種？答：幾十種。發(fā)動(dòng)機(jī)：汽油機(jī)燃油噴射控制系統(tǒng)柴油機(jī)燃油噴射控制系統(tǒng)泵噴嘴共軌系統(tǒng)增壓器自動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)動(dòng)機(jī)與變速器聯(lián)合控制系統(tǒng)柴油機(jī)啟動(dòng)控制系統(tǒng)廢氣再循環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)電子控制消聲器冷卻系自動(dòng)控制系統(tǒng)

底盤(pán)：變速器自動(dòng)控制系統(tǒng)無(wú)級(jí)變速自動(dòng)控制系統(tǒng)離合器自動(dòng)控制系統(tǒng)電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主動(dòng)、半主動(dòng)懸架系統(tǒng)電子控制空氣懸架系統(tǒng)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)力防滑轉(zhuǎn)系統(tǒng)車(chē)速自動(dòng)控制系統(tǒng)汽車(chē)無(wú)人駕駛系統(tǒng)

其它：刮雨器自動(dòng)控制車(chē)窗開(kāi)關(guān)自動(dòng)控制安全氣囊全自動(dòng)空調(diào)汽車(chē)導(dǎo)航系統(tǒng)5

車(chē)輛電子控制技術(shù)概況(2)主要的車(chē)輛機(jī)電一體化系統(tǒng)電子控制噴油系統(tǒng)電子控制懸架系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)★提高了汽車(chē)的經(jīng)濟(jì)性、安全性、可靠性和舒適性，減少了汽車(chē)有害尾氣的排放，降低了汽車(chē)的環(huán)境噪聲污染。6

車(chē)輛電子控制技術(shù)概況(3)電子控制裝置占整車(chē)成本7

防抱死制動(dòng)系統(tǒng)及其功能簡(jiǎn)稱(chēng)：ABS（AntilockBrakingSystem）車(chē)輛制動(dòng)效果的評(píng)價(jià)指標(biāo)制動(dòng)距離短：車(chē)輪與路面之間的制動(dòng)力盡可能大制動(dòng)跑偏、側(cè)滑和失去轉(zhuǎn)向能力：車(chē)輛與路面之間的側(cè)向力越大越好車(chē)輪抱死的危害路面制動(dòng)力減小側(cè)向力減小防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的功能：防止車(chē)輪抱死不帶ABS的車(chē)輛行駛表現(xiàn)帶ABS的車(chē)輛行駛表現(xiàn)8ABS在車(chē)輛上的安裝9液壓制動(dòng)原理簡(jiǎn)介

油制動(dòng)盤(pán)活塞支架10AB貧S工作陪原理盡簡(jiǎn)介輪速傳感器傳感器轉(zhuǎn)子制動(dòng)分缸制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)制動(dòng)盤(pán)電子控制單元ECU執(zhí)行器Actuator輪速炊傳感扔器安賭裝在拒汽車(chē)誓驅(qū)動(dòng)禾輪上坐，連緊續(xù)不提斷地拍測(cè)取燭車(chē)輪碌的轉(zhuǎn)檔速，君并將復(fù)這些灰信號(hào)讀傳遞醬給AB砌S塞EC暖U，電永子控吼制單么元將奧檢測(cè)債到的羊轉(zhuǎn)速橋信號(hào)觀處理僵后與居預(yù)先供存儲(chǔ)伍在電若子控炎制單絨元中香的參占考值亦進(jìn)行周比較飄，如捎果車(chē)東輪的申角減據(jù)速度預(yù)急劇換增大混，表黨明該工車(chē)輪販即將儀抱死音，AB俗S憐EC娛U指示屯執(zhí)行刪器降過(guò)低該植車(chē)輪堵制動(dòng)貿(mào)輪缸纖的制宜動(dòng)液抬壓，漢車(chē)輪傻開(kāi)始謀轉(zhuǎn)動(dòng)但，當(dāng)害傳感樸器的劣信號(hào)愿表明勺車(chē)輪澆又正吳常轉(zhuǎn)脂動(dòng)時(shí)代，AB堆S炮EC柏U又發(fā)泳出指累令升俱高車(chē)杏輪制濟(jì)動(dòng)輪腐缸的犬制動(dòng)反液壓燭，而箭執(zhí)行弟器則律根據(jù)儀電子嶄控制轎單元鍬的指稻令“兇降低鳴”、吃“增逐大”沃或“晶保持邊”各盞車(chē)輪奶制動(dòng)肝輪缸憑的制蔽動(dòng)液節(jié)壓，市從而聾以脈垮沖形串式（波每秒歉約4~示10次）付進(jìn)行田制動(dòng)濫壓力鉗的調(diào)傘節(jié)，溝將車(chē)五輪的耽滑移杏率始纖終控及制在雕最佳圍滑移樣率范睛圍內(nèi)策，從靠而保美證在屑制動(dòng)匯過(guò)程洞中車(chē)蔑輪與晌路面對(duì)之間揀的地勤面制與動(dòng)力緩和側(cè)暫向力擴(kuò)最大理，縮佳短制什動(dòng)距哥離，種最大落限度推地保柱證制陶動(dòng)時(shí)弓車(chē)輪留的穩(wěn)身定性焰，提攻高安弱全性。11AB脈S的發(fā)腿展(1鉤)19鞏32:英國(guó)翠專(zhuān)利“制動(dòng)仁時(shí)防車(chē)止車(chē)縮慧輪壓脖緊轉(zhuǎn)鄭動(dòng)車(chē)瘦輪的垃安全想裝置”;19柿36:德國(guó)Bo擺sc術(shù)h將電磁服傳感款器用于嘩測(cè)量想車(chē)輪歸的轉(zhuǎn)注速;19悉78:德國(guó)Bo榴sc孤h將微處民理器引入AB頓S控制;估計(jì)翁：本世鑼紀(jì)初，全姿世界艇汽車(chē)AB溜S裝備都的比圣率將她達(dá)到90猜%以上。12汽車(chē)AB配S仍需耐進(jìn)一肢步提據(jù)高系部統(tǒng)的業(yè)技術(shù)豎性能用，提喬高系義統(tǒng)元蒙器件可的可帥靠性泄，其性發(fā)展驅(qū)趨勢(shì)沸為：1.民A社BS想/A憲SR一體債化:短AS霉R是驅(qū)魯動(dòng)力嶺防滑傳轉(zhuǎn)系瓦統(tǒng)的括英文返縮寫(xiě)侮，全賀稱(chēng)為An危ti盟-S庫(kù)li豪p襲Re乒gu宵la治ti鋪on。有穿時(shí)也蔬稱(chēng)為銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)曠力控朽制系胃統(tǒng)，贊全稱(chēng)耗為T(mén)r紋ac路ti嬌on分C魔on梯tr扮ol削S察ys久te鳥(niǎo)m，簡(jiǎn)指稱(chēng)為T(mén)R村C。AS隆R也是冬典型狐的機(jī)貨電一帝體化織控制見(jiàn)系統(tǒng)衡，其社作用援是在盾汽車(chē)雪的啟娛動(dòng)和尊加速族過(guò)程練中，須控制纏傳遞資到驅(qū)銀動(dòng)輪河上的休驅(qū)動(dòng)術(shù)力矩凱，防通止車(chē)繁輪空意轉(zhuǎn)，強(qiáng)從而位使啟伶動(dòng)和擇加速刑過(guò)程爪快速切而穩(wěn)隊(duì)定。流由于AS弱R與AB夸S所需醒的工春作部薦件和宮控制弄原理滔等有烏許多臭相近礦的地銹方，AB胃S制造臥公司染常將恥二者懲集成把為一憲體，盞實(shí)現(xiàn)攻信息曠與資跟源的甲共享耳；2.減小偉體積沫，降探低重刮量:現(xiàn)代汪汽車(chē)版裝備傘的輔興助裝招置越滋來(lái)越憐多，虛一方天面汽盡車(chē)的瞞重量死隨之繩增加襪，能腸耗與剝運(yùn)行星成本況也相漏應(yīng)地巡壽增加棍，另令一方跡面，警可供估這些偽裝置擱布置擇的空姜間受您到限民制，任因此恭，減增小AB仔S的體齡積，哪降低擴(kuò)系統(tǒng)交的總辦重量敵一直們是AB辟S生產(chǎn)遲公司磨追求砍的目悶標(biāo)；3.基于CA貪N總線(xiàn)驢的多出控制炒系統(tǒng)腥集成蟲(chóng)網(wǎng)絡(luò)君控制:由于陷汽車(chē)史上采塞用的出機(jī)電均一體侵化控硬制裝數(shù)置越究來(lái)越隱多，帆每個(gè)枕系統(tǒng)華都有斃自己宋的EC拖U和傳境感器因，裝顏置和禿信息欺不能圓共享穴。采白用基濾于CA史N總線(xiàn)辜的多蓄控制答系統(tǒng)膊集成湯網(wǎng)絡(luò)取控制社，將AB奇S與其糞它系辭統(tǒng)集列成控靜制，挖可以匠節(jié)約若成本詠，提寺高控醒制效圾率。AB惱S的發(fā)厭展(2膽)132、AB個(gè)S的理居論基歉礎(chǔ)制動(dòng)卻過(guò)程冶中車(chē)既輪的依受力哲及運(yùn)射動(dòng)分溉析制動(dòng)類(lèi)力系循數(shù)與梅側(cè)向編力系績(jī)數(shù)曲奔線(xiàn)最佳記滑移旁率范潛圍14輪胎釘坐標(biāo)邪系z(mì)輪胎接地區(qū)中心運(yùn)動(dòng)方向xyFzFyFx輪胎滾動(dòng)方向輪胎旋轉(zhuǎn)軸輪胎接地區(qū)輪胎路面輪胎接地區(qū)中心運(yùn)動(dòng)方向15制動(dòng)辜力系斯數(shù)/側(cè)向箏力系啄數(shù)Fx:沿X軸方窄向的浙分力,稱(chēng)為地面政制動(dòng)器力，又特稱(chēng)縱向筑力;Fy:沿Y軸方天向的步分力生，稱(chēng)主為側(cè)向垂力，或羞稱(chēng)橫向講力；Fz：沿Z軸方矛向的僑分力伸，稱(chēng)撈為法向菜反作打用力；fx:稱(chēng)為制動(dòng)指力系泉數(shù)；fy:稱(chēng)為側(cè)向紫力系膏數(shù)。16制動(dòng)腰滑移違率:描述昨制動(dòng)播過(guò)程赴中的從滑移蠟程度ωrvvRS—制動(dòng)屢滑移弟率；v—車(chē)輛絡(luò)行駛翅速度夏；vR—車(chē)輪亦圓周場(chǎng)速度謹(jǐn)；r—車(chē)輪塞動(dòng)力牧半徑赴；ω—車(chē)輪費(fèi)角速督度。顯然芬，車(chē)逢輪作熱純滾既動(dòng)時(shí)每，車(chē)陣輪實(shí)從際行瓦駛速薯度與索車(chē)輪蘇滾動(dòng)致的圓饞周速控度相巷等，浴即v=vR，制通動(dòng)滑堡移率呀為0；車(chē)引輪作笑純滑筒動(dòng)，引即車(chē)嶺輪抱鐘死時(shí)炕，車(chē)?yán)容喌目繄A周放速度省為零垃，即vR=0，制夢(mèng)動(dòng)滑壤移率撲為1；車(chē)鍋輪既似滾動(dòng)策又滑茂動(dòng)時(shí)寸，制膏動(dòng)滑腹移率猶在0～1之間梅?？膳乱?jiàn)制雙動(dòng)滑緒移率寧描述掌了制時(shí)動(dòng)過(guò)撫程中番車(chē)輪兇滑移刊的程筋度，憑滑移插率值未越大勢(shì)，表辣明滑染移越眠嚴(yán)重催。17有側(cè)倡偏角折時(shí)的廊車(chē)輪重滑移忘率－側(cè)片偏角抖：車(chē)特輪滾鴿動(dòng)方阿向與為車(chē)輛競(jìng)的行門(mén)駛方馳向之貢間的嶄夾角絕對(duì)雙滑移驅(qū)率側(cè)向柱滑移媽率縱向親滑移截率v-vRcosαvvRcosvRΔvvRsinα以上耀討論屠的是王汽車(chē)腸在直葛線(xiàn)路昏面上重行駛司的情挖形。均當(dāng)汽己車(chē)轉(zhuǎn)需向或莊行駛高在彎某曲的疤道路初上時(shí)芒，由格于慣泄性等筋因素顏的作左用，趴車(chē)輪贈(zèng)受到漠側(cè)向扛力的勉作用輕。此貿(mào)時(shí)車(chē)限輪的伴滾動(dòng)弓方向獄與汽傭車(chē)的蘆行駛教方向歪不一剪致，養(yǎng)兩者霧之間反的夾今角稱(chēng)墻為側(cè)圓偏角沈。有進(jìn)側(cè)偏血角時(shí)翠的車(chē)溝輪滑躺移率傷定義仍如下:18制動(dòng)遞滑移版率剩與車(chē)仇輪運(yùn)女動(dòng)狀雞態(tài)的肉關(guān)系S＝０部純兇滾動(dòng)０﹤S﹤１芳邊議滾動(dòng)裕邊滑輸動(dòng)S＝１傭純涼滑動(dòng)結(jié)論昆：滑性移率忌描述腐了制是動(dòng)過(guò)壞程中手車(chē)輪箱滑移莊的程護(hù)度，徐滑移棋率值提越大門(mén)，表喉明滑聲移越持嚴(yán)重情。19制動(dòng)皮力系勝數(shù)特?cái)_性曲坊線(xiàn)滑移率00.20.40.60.8100.20.40.60.81制動(dòng)力系數(shù)1.2fsOABfmSm制動(dòng)險(xiǎn)時(shí)輪騾胎與真路面涼之間捆的制綿動(dòng)力葵系數(shù)慕與滑迅移率鑄有著索密切師的關(guān)鵲系，患這種熄函數(shù)嘩關(guān)系后通常垃用滑用移率—制動(dòng)葵力系堅(jiān)數(shù)特紀(jì)性曲勺線(xiàn)來(lái)押描述2000.20.40.60.81.01.20o2o4o6o8o10o12o14o16o18o側(cè)偏角側(cè)向力系數(shù)側(cè)向鎖力系畢數(shù)特挺性曲轟線(xiàn)由圖繳可知假，當(dāng)毛側(cè)偏留角不膜超過(guò)5°時(shí)，役側(cè)向籮附著倘系數(shù)里隨著薯側(cè)偏扔角的尖增大帥近似閱線(xiàn)性縣地增希大；近當(dāng)側(cè)湖偏角注范圍番達(dá)到5°尺~1頭0°時(shí)，墨側(cè)向睜力系易數(shù)繼但續(xù)增劇大并街達(dá)到露最大楊值；夠當(dāng)側(cè)冒偏角晚再增悅大時(shí)介，側(cè)謎向力奸系數(shù)繩反而災(zāi)有所丈下降右。21路面啄對(duì)制距動(dòng)力誕系數(shù)謹(jǐn)特性盆曲線(xiàn)魚(yú)的影閉響00.20.40.60.811.200.20.40.60.81滑移率制動(dòng)力系數(shù)干水泥路濕水泥路雪路冰路22制動(dòng)播力系罷數(shù)特逢性曲蟲(chóng)線(xiàn)與冬車(chē)速繪的關(guān)繡系00.罩20.揀40.紋60.響81.門(mén)01.險(xiǎn)200.巾20.末40.嶼60.睬81滑移罪率制動(dòng)嚴(yán)力系店數(shù)V＝10仆km叼/h40102540干燥蒸瀝青錘路面潮濕釘瀝青蝕路面23不同喝側(cè)偏傳角時(shí)盒側(cè)成向力櫻系數(shù)疼隨滑甜移率復(fù)變化舒的曲宗線(xiàn)0.000.200.400.600.801.001.2000.20.40.60.811o6o12o=20o側(cè)向力系數(shù)滑移率24不同鞋滑移嫁率時(shí)叔側(cè)能向力授系數(shù)察隨側(cè)欣偏角慢變化袍的曲蜂線(xiàn)0.000.200.400.600.801.001.200o2o4o6o8o10o12o14o16o18o0.40.30.20.160.120.080.04S=0.00側(cè)偏角側(cè)向力系數(shù)25最佳萌滑移告率范豎圍0.悶000.魔200.趙400.傘600.稈801.愚001.炕2000.誕20.叫40.房誠(chéng)60.獸81滑移刪率附著概系數(shù)側(cè)向隆附著估系數(shù)縱向循附著感系數(shù)最佳斑滑移李率范心圍26小深結(jié)車(chē)輛繞的制動(dòng)妨性能與輪是胎的附著俊性能密切懶相關(guān)服；輪胎撕的附著賭性能與輪丑胎的滑移拘率密切歐相關(guān)失；附著炕力－漠滑移許率特織性曲閱線(xiàn)與路況、行駛撐工況密切浸相關(guān)乏；最佳買(mǎi)滑移細(xì)率范傭圍：0.槍1—0.鍬3；制動(dòng)腔時(shí)的最差暫狀況：輪胎龍抱死。273、AB悼S的構(gòu)嫩造與園工作軍原理輪速鉛傳感墾器AB倚S執(zhí)行武器制動(dòng)個(gè)液壓懲系統(tǒng)電子盲控制吐單元EC謙U28輪速隊(duì)傳感巧器：躺構(gòu)造1234561、導(dǎo)傷線(xiàn)2、永效久磁終鐵3、殼故體4、線(xiàn)辱圈5、極祝軸6、轉(zhuǎn)娛子29輪速踏傳感義器的宮安裝轉(zhuǎn)子：轉(zhuǎn)子抖是一破個(gè)帶研齒的樂(lè)圓環(huán)寧，由教磁阻蜜較小鍬的鐵劉磁性韻材料宴制成海，隨車(chē)到輪一繡起轉(zhuǎn)奮動(dòng)的叔部件蜘上，商如半妻軸、循輪轂枯或制褲動(dòng)盤(pán)票等，遞與車(chē)生輪同舅步轉(zhuǎn)店動(dòng)；傳感秘頭：傳感周頭根剪據(jù)極暗軸形呆狀的央不同狐可以辮分為太鑿式漆、菱濤式和員柱式敵極軸咽輪速臣傳感日頭等化，其竿內(nèi)部隊(duì)結(jié)構(gòu)慶基本殘相同更，主肆要由請(qǐng)永磁砍體磁披芯、綿傳感至線(xiàn)圈望和極漢軸等怨組成割。傳籍感頭清直接享安裝披在車(chē)輪瞎附近部不隨襲車(chē)輪敏轉(zhuǎn)動(dòng)多的部粘件上扣，如休半軸蜘套管洗、轉(zhuǎn)涉向節(jié)占、制粘動(dòng)底乏板等裂。30輪速亡傳感余器：鞠工作犁原理+V-V輸出信號(hào)感應(yīng)線(xiàn)圈輸出永磁體磁芯轉(zhuǎn)子極軸31AB掙S執(zhí)行糧器：2位2通進(jìn)臺(tái)油閥踐構(gòu)造1、進(jìn)雀油管扔濾清榆器2、密聰封圈3、閥音體4、閥癥座5、濾描清器6、彈需簧7、閥燈芯8、O形環(huán)9、銜午鐵10、密烤封蓋11、線(xiàn)袖圈12、線(xiàn)跑圈架32AB拆S執(zhí)行柱器：2位2通出終油閥矩構(gòu)造閥座O形環(huán)濾清紀(jì)支撐脂體濾清卸器密封朝圈閥芯彈簧閥體銜鐵線(xiàn)圈線(xiàn)圈藝架33AB廟S執(zhí)行原器：3位3通電黑磁閥質(zhì)構(gòu)造34AB增S執(zhí)行墓器:常規(guī)安制動(dòng)遺時(shí)的影工白作示戰(zhàn)意圖制動(dòng)總缸ABSECU單向閥1單向閥2單向閥3回位彈簧A孔打開(kāi)B孔關(guān)閉0A0VC孔35AB也S執(zhí)行篩器:常規(guī)葉制動(dòng)嶺時(shí)的3位電也磁閥照和泵涉電機(jī)舍工作鞠狀態(tài)部件名

工作狀態(tài)

3位電磁閥

“A”口打開(kāi)“B”口關(guān)閉泵電機(jī)

不運(yùn)轉(zhuǎn)36AB奮S執(zhí)行包器:壓力施降低往時(shí)的赴工作右示意派圖制動(dòng)總缸泵ABSECU單向閥1單向閥2單向閥3回位彈簧A孔關(guān)閉B孔打開(kāi)5A12VC孔37AB嘉S執(zhí)行栗器:壓力括降低雖時(shí)的3位電影磁閥剛和泵糊電機(jī)網(wǎng)的工古作狀揭態(tài)部件名

工作狀態(tài)

3位電磁閥

“A”口關(guān)閉“B”口打開(kāi)泵電機(jī)

運(yùn)轉(zhuǎn)38AB票S執(zhí)行膽器:壓力羽保持挑時(shí)的另工廟作示弓意圖制動(dòng)恩總缸AB畢SEC思U單向某閥1單向累閥2單向率閥3回位售彈簧A孔關(guān)速閉B孔關(guān)投閉2刷A12飾VC孔39AB俊S執(zhí)行穿器:壓力朗保持泛時(shí)的3位電云磁閥俗和泵路電機(jī)伐的工港作狀拆態(tài)部件名

工作狀態(tài)

3位電磁閥

“A”口關(guān)閉“B”口關(guān)閉泵電機(jī)

運(yùn)轉(zhuǎn)40AB燦S執(zhí)行害器:壓力羨升高針時(shí)的庫(kù)工作窗示意盒圖制動(dòng)術(shù)總缸AB迫SEC證U單向用閥1單向膚閥2單向救閥3回位蛙彈簧A孔打葬開(kāi)B孔關(guān)澇閉0望A12志VC孔41AB性S執(zhí)行戲器:壓力舌升高闖時(shí)的3位電牧磁閥劣和泵沉電機(jī)向的工身作狀剝態(tài)部件名

工作狀態(tài)

3位電磁閥

“A”口打開(kāi)“B”口關(guān)閉泵電機(jī)

運(yùn)轉(zhuǎn)42制動(dòng)猛液壓滅系統(tǒng)43電子等控制孟單元EC百U計(jì)算電路計(jì)算電路輪速傳感器輸入放大電路輸出信號(hào)輪速傳感器FLRRFRRL電源監(jiān)控電路故障記憶電路警告燈驅(qū)動(dòng)電路電磁閥控制電路電磁閥控制電路左前電磁閥右前電磁閥后輪電磁閥ABS警告燈電磁閥繼電器泵電動(dòng)機(jī)繼電器繼電器電源外部信號(hào)輸出信號(hào)泵電動(dòng)機(jī)監(jiān)視制動(dòng)開(kāi)關(guān)電磁閥繼電器監(jiān)視44小完結(jié)AB掃S的三您大組開(kāi)成部笨分：脫轉(zhuǎn)速羞傳感偏器、挽執(zhí)行恒器和川控制介器EC勉U；轉(zhuǎn)速看傳感針器的動(dòng)工作擱原理衣：電劫磁感壯應(yīng)；AB興S執(zhí)行卻器的漫三大憲組成興部分懲：電唱磁閥冰、泵逆電機(jī)機(jī)和低燦壓儲(chǔ)盜液器柏；AB嘴S控制眉器;AB忌S是附銳加在肉液壓瓦制動(dòng)貍系統(tǒng)及上的駝?shì)o助沖控制裙系統(tǒng)顯。454、AB姐S的控枯制技袋術(shù)AB己S的布她置及臘通道AB闊S控制震方式AB星S控制蕉方法AB典S控制殘過(guò)程46AB權(quán)S的布鐵置及辟通道四通仆道式三通嫁道式雙通峰道式單通槽道式47AB牌S的布屈置及蘭通道鼠：四嚷通道柏式壓力稱(chēng)控制赤閥輪速尾傳感探器48AB限S的布警置及芽通道丟：三往通道磁式壓力鳥(niǎo)控制睡閥輪速念傳感備器49AB崗S的布御置及愈通道認(rèn)：二逐通道楚式壓力猛控制幫閥輪速歡傳感識(shí)器50AB贊S的布細(xì)置及賭通道今：?jiǎn)问[通道月式壓力迷控制承閥輪速光傳感食器四通駐道式肯制造伍成本摟高，返制動(dòng)遇過(guò)程粗中容冠易產(chǎn)緣瑞生橫圣擺力辛矩，AB泳S采用圣這種街布置爺方式襖的很接少。桂雙通諷道式載盡管牢制造備成本張低，哲但很吩難兼鐮顧汽漆車(chē)對(duì)芹制動(dòng)蛛效能周和方宋向穩(wěn)消定性房誠(chéng)的要趴求，AB柜S采用吹這種歲布置神方式菌的也匯不多幕見(jiàn)。根實(shí)際足使用賽的AB景S液壓雜系統(tǒng)鎖以三珍通道雖式居鍋多。向三通痛道式覆的前畏輪有意兩個(gè)雹獨(dú)立錄的控拼制通矛道，壓后輪消則只茶有一辱個(gè)控隸制通蓮道，捎在下桶段的蛛控制骨方式善分析扒中我艘們可深以看敏出，撐采用露這種熄布置巡壽方式超，可屋以充皂分利敲用兩廟個(gè)前滅輪的惜附著慮力，銀同時(shí)還保證露制動(dòng)仙過(guò)程周中的族方向世穩(wěn)定誰(shuí)性。拆單通晨道式免的控嚴(yán)制通研道一哨般布冒置在巾汽車(chē)鞋的后燒橋上剪，其如制造田成本飯低，逆在一意些輕裹型載赤貨車(chē)桑上有蠶較廣碎泛的偷應(yīng)用認(rèn)。51AB春S控制吸方式獨(dú)立驅(qū)控制低選念擇控付制高選奇擇控殖制修正耕的獨(dú)雙立控戰(zhàn)制智能翼選擇脆控制52AB臥S控制覺(jué)方式盼：獨(dú)題立控筍制控制惹方式：每抗個(gè)車(chē)叨輪都縮慧有專(zhuān)優(yōu)用通晚道，川一個(gè)方輪速棄傳感尺器對(duì)需應(yīng)一澆個(gè)壓植力控褲制閥割。優(yōu)點(diǎn)：每通個(gè)車(chē)煩輪的堤附著享系數(shù)蜂利用喪率達(dá)堤到最墊大值腫，以丙獲得映最佳懲制動(dòng)住效果乓，制動(dòng)酒距離悠短！缺點(diǎn)：對(duì)趨不對(duì)害稱(chēng)路楚面，芬由于狗附著府系數(shù)斜不同轎，左腹右輪臥產(chǎn)生棟的路肺面制湊動(dòng)力約不同爆，導(dǎo)視致車(chē)蠢輛產(chǎn)東生附宮加的融橫擺申力矩科，使渴車(chē)輛吐難以勿控制躁，操縱緩性和損方向液穩(wěn)定且性不后太好擔(dān)！多用脂于中果重型階載貨聽(tīng)車(chē)的隔后軸吵。53獨(dú)立森控制應(yīng)時(shí)的濟(jì)制動(dòng)陪橫擺寸力矩54AB找S控制恥方式屈：低革選擇披控制控制允方式：一沈個(gè)車(chē)語(yǔ)橋上替的兩計(jì)個(gè)車(chē)答輪由窄一條療通道寸控制牽，即煙兩個(gè)龍輪速屑傳感托器對(duì)據(jù)應(yīng)一屆個(gè)壓陪力控勾制閥秘，制揚(yáng)動(dòng)壓搬力取乘決于慨預(yù)先讓抱死剩車(chē)輪距的狀喂態(tài)，帳對(duì)于催不對(duì)侮稱(chēng)路修面，鏈選擇劫附著張系數(shù)拖較低仁的一窮側(cè)車(chē)遣輪；優(yōu)點(diǎn)：左蜓右車(chē)破輪產(chǎn)摸生的蠅制動(dòng)棉力相口同，猜減少像或消始除了挺橫擺并和轉(zhuǎn)表向力歪矩；操縱緩性和獸方向議穩(wěn)定鍬性好篇！缺點(diǎn)：附盡著系洋數(shù)較臂高的士一側(cè)哥車(chē)輪尤的附厘著系融數(shù)得引不到屈充分茅利用廢。制動(dòng)估距離堪加大走！55AB稠S控制端方式情：高鉆選擇絕控制控制牢方式：一矩個(gè)車(chē)膏橋上治的兩背個(gè)車(chē)不輪由路一條鄰?fù)ǖ酪部刂瓶?，即匯兩個(gè)漠輪速爽傳感撲器對(duì)筐應(yīng)一律個(gè)壓廚力控貴制閥帥，制挎動(dòng)壓乒力取唇?jīng)Q于后抱死賣(mài)車(chē)輪稠的狀醉態(tài)，暗對(duì)于鍬不對(duì)勁稱(chēng)路瓶面，報(bào)選擇壯附著尋系數(shù)豈較高的一娃側(cè)車(chē)坦輪進(jìn)等行控釋制；優(yōu)點(diǎn)：附動(dòng)著系虎數(shù)得君到充勤分利愿用；制動(dòng)叨距離榨短！缺點(diǎn)：對(duì)騾于附望著系托數(shù)不馳對(duì)稱(chēng)誦的路何面，橡該控心制方珠式會(huì)滴產(chǎn)生戀附加叨的橫訊擺力秒矩。降低早制動(dòng)椅時(shí)的唱方向仆穩(wěn)定關(guān)性！56AB員S控制罰方式湯：記修正定的獨(dú)閉立控蓬制控制期方式：和蹤蝶獨(dú)立澆控制毫一樣門(mén)，每巖個(gè)輪泊速傳敘感器霧對(duì)應(yīng)踐一個(gè)陡壓力除控制責(zé)閥。豎具體橡控制鐮方式目是，動(dòng)對(duì)一譽(yù)個(gè)車(chē)加橋上草的左槽右輪泡中附販著系妻數(shù)低霞的一頭側(cè)車(chē)丘輪用略獨(dú)立陜控制懇，附標(biāo)著系湊數(shù)高循的另財(cái)一側(cè)御按一炭定的夾比例盼以低影于最引大附峰著系姑數(shù)利終用率專(zhuān)進(jìn)行贈(zèng)控制臥，或脂者使樹(shù)其控森制壓排力的拐建立尺時(shí)間構(gòu)推后栗一段諒。優(yōu)點(diǎn)：綜訪(fǎng)合了設(shè)獨(dú)立歡控制嗚和低坦選擇手控制冠的優(yōu)弱點(diǎn)；制動(dòng)田距離墾較短嘗！方鵲向穩(wěn)躺定性野較好晃！57AB燦S控制椅方式憤：智噴能選葉擇控膜制控制閣方式：一佳個(gè)車(chē)項(xiàng)橋上綁的兩濤個(gè)車(chē)?yán)л営缮狄粭l邀通道伐控制鞠，即典兩個(gè)制輪速躬傳感爛器對(duì)消應(yīng)一曲個(gè)壓笑力控乳制閥掏。左右逮輪附結(jié)著系域數(shù)相爬同:低選鋤擇控?cái)y制左右勇輪附思著系校數(shù)不貫同:當(dāng)附逆著力摟低的班一側(cè)犬其附稈著系筍數(shù)相螺對(duì)較疲高時(shí)光，用霞低選綁擇控障制；靈而其感附著松系數(shù)省相對(duì)屆較低何時(shí)，挪選擇犬系統(tǒng)舊趨向懲于高舉選擇押控制填。58AB抗S控制碧方法邏輯渡門(mén)限厭值控爛制PI延D控制模糊刮控制59這種桶控制百方法扒是基與于車(chē)凍輪角桿速度鞭對(duì)制焰動(dòng)力換矩、壓制動(dòng)毫力系妥數(shù)和漂滑移帶率的植變化證十分席敏感露，在側(cè)制動(dòng)泛過(guò)程違中，喪車(chē)輪煙抱死浴總是品出現(xiàn)壯在dω治/d叛t相當(dāng)瓜大的槽時(shí)刻遣，因絮此可秋以預(yù)巖選一纖個(gè)角賣(mài)減速淋度門(mén)疾限值-a，當(dāng)?shù)鋵?shí)際虹的角帆減速烤度超處過(guò)此各門(mén)限革值時(shí)披，EC破U發(fā)出郊指令寫(xiě)，開(kāi)敵始降膽低制班動(dòng)壓棍力使冶車(chē)輪席得以悶加速膊旋轉(zhuǎn)訪(fǎng)；再路選一奸個(gè)角群加速孕度低璃門(mén)限闖值+a認(rèn)1，當(dāng)泥車(chē)輪墊的角虹加速煩度達(dá)碗到此祖門(mén)限驚值時(shí)麻，EC宜U發(fā)出則指令昂，使餓制動(dòng)浙壓力哄保持映不變?。划?dāng)自車(chē)輪懷的角肚加速杠度增快大到裙高門(mén)預(yù)限值+a丑2時(shí)，疾又開(kāi)弓始增蒼大制薦動(dòng)壓霉力，銷(xiāo)車(chē)輪慣作減雄速運(yùn)莖動(dòng)。僅所以想可以能采用命一個(gè)包輪速筋傳感逼器作殃為輸勻入信褲號(hào)，不同時(shí)提在EC稿U中設(shè)傾置合睬理的拐車(chē)輪雀角加檔、減斷速度恥門(mén)限膝值，梯實(shí)現(xiàn)破防抱豎死制境動(dòng)的館控制靈，這腎種方橡法稱(chēng)浙為簡(jiǎn)云單邏錄輯門(mén)遍限值茄控制鼓，寧其邏肚輯判徒定條邁件可挽以表谷示為祖：邏輯孝門(mén)限血值控活制(1燙)60邏輯劍門(mén)限有值控錯(cuò)制(2擋)dω側(cè)/d誓t<獻(xiàn)an減壓dω爹/d嫁t>爹ap保壓刃，上店一個(gè)饞是減榮壓過(guò)腰程dω塔/d油t<仿<ap增壓堡，上窯一個(gè)程是保糾壓過(guò)純程An-角減室速度義門(mén)限頓值;Ap-角加輪速度惑門(mén)限短值。61簡(jiǎn)單鳳邏輯痛門(mén)限浙值控潑制可滑以適婦應(yīng)不頁(yè)同的險(xiǎn)路面它特性殃，但健當(dāng)路忙面制腥動(dòng)力言系數(shù)君發(fā)生割突變綁時(shí)，棟系統(tǒng)獸不能清快速蔽適應(yīng)晝，此茫外，蠶在初鴨始和腫高速洗緊急只制動(dòng)糾情況標(biāo)下，沉有可泳能使經(jīng)防抱龍制動(dòng)腥邏輯轎在后留續(xù)的曬控制時(shí)中失頁(yè)效，制因此竄需要牧將角諷速度管和滑槳移率匆這二或個(gè)門(mén)壘限結(jié)灘合起梯來(lái)，險(xiǎn)以識(shí)陣別不造同的御路況鬼。目質(zhì)前，AB擋S采用危的基弦本上劣都是示基于課車(chē)輪輕加、郵減速裳度門(mén)叫限值廣及滑旱移率諒的控亭制方井法。邏輯雜門(mén)限申控制肆具有霧控制姜簡(jiǎn)單績(jī)，計(jì)嶼算量村小，塘便于晚實(shí)現(xiàn)齡的優(yōu)爪點(diǎn)，供目前賣(mài)已經(jīng)刊在汽弊車(chē)上念應(yīng)用繞的AB琴S產(chǎn)品煩幾乎什無(wú)一霞例外胃地采喪用該執(zhí)方法尿。邏糧輯門(mén)顧限控拒制的收缺點(diǎn)拍在于拿控制粥系統(tǒng)橡中的壘各種芬門(mén)限話(huà)及保綁壓時(shí)宅間都嗽是通疾過(guò)反雀復(fù)試先驗(yàn)得避出，乏耗資縱巨大命，產(chǎn)奔品開(kāi)丸發(fā)周據(jù)期長(zhǎng)嚇，而勤且從類(lèi)理論涉上講堅(jiān)，在環(huán)整個(gè)萬(wàn)控制臺(tái)過(guò)程嶺中車(chē)鋸輪滑聞移率善并不川總是內(nèi)保持每在最架佳滑高移率程上，側(cè)而是聽(tīng)在它洋的附薯近波伐動(dòng)，掠并未及達(dá)到構(gòu)最佳渣的制種動(dòng)效災(zāi)果。邏輯畫(huà)門(mén)限駐值控絡(luò)制(3釀)62速度加速度壓力電磁閥車(chē)輪圓周加速度門(mén)檻值a2000加壓保壓減壓保壓加壓保壓加壓減壓保壓車(chē)輪圓周速度車(chē)速車(chē)輪圓周加速度車(chē)輪圓周加速度門(mén)檻值a1車(chē)輪圓周j減速度門(mén)檻值b制動(dòng)時(shí)間t063PI琴D控制圖為AB裕S壟PI妄D控制羊的方截框圖何，從勉圖中盜可以部看出雨，該窄方法俱將期老望的鑰滑移握率ST與實(shí)沫際滑輝移率S之差eS定義室為PI源D的輸圓入，詢(xún)由PI蒙D控制麗算法齡算出尼控制隸參數(shù)挽值（敢液壓越制動(dòng)興系統(tǒng)鹿的液倆壓或恭氣動(dòng)顧制動(dòng)泉系統(tǒng)筋的氣揪壓p）反浙饋給諸制動(dòng)陳系統(tǒng)氧，構(gòu)挑成典狼型的掀反饋何控制儀。PI嗓D控制只的難寨點(diǎn)在悔于PI嘴D參數(shù)宴的整論定，羽一般戒結(jié)合壞具體虜?shù)钠к?chē)用鞏試湊鋸的方承法確拜定，欄只要PI州D參數(shù)跨選擇歇恰當(dāng)猛