第第頁RTOS實現(xiàn)雙核MCU消息通信（手機）、（電腦）多核的（CPU）你可能經(jīng)?？匆?，但多核的（單片機）相對來說就不那么常見了。隨著需求的增加、技術(shù)的進步，單片機已不再局限于單核了，因此，近幾年陸續(xù)出現(xiàn)了雙核的單片機了。

你可能會好奇，雙核單片機之間怎么（通信）？其實，通信的方式和方法有很多種。本文就給大家描述一下：使用（FreeRTOS）消息緩沖區(qū)，實現(xiàn)簡單的非對稱多處理（AMP）核心到核心通信，結(jié)合（STM32）H7（M4和M7）雙核處理器為例。

概述

實現(xiàn)STM32H7雙核之間通信是FreeRTOS官方提供的一個方案，是基于FreeRTOS消息緩沖區(qū)，該消息緩沖區(qū)是無鎖循環(huán)緩沖區(qū)，可以將大小不同的數(shù)據(jù)包從單個發(fā)送方傳遞到單個接收方。

說明，該消息緩沖區(qū)僅提供數(shù)據(jù)的傳輸，不提供通信相關(guān)協(xié)議處理。

基本原理

實現(xiàn)雙核之間通信基本原理：發(fā)送和接收任務(wù)位于非對稱多處理器（AMP）配置中的多核微控制器（（MCU））的不同內(nèi)核上，這意味著每個內(nèi)核都運行自己的FreeRTOS程序。

同時，一個內(nèi)核在另一個內(nèi)核中具有生成中斷的能力，以及兩個內(nèi)核都有訪問的內(nèi)存區(qū)域（共享內(nèi)存）。消息緩沖區(qū)以每個內(nèi)核上運行在應(yīng)用程序已知的地址置在共享內(nèi)存中，如下圖：

然后，ISR讀取控制消息緩沖區(qū)以獲得句柄，將句柄作為參數(shù)傳遞到xMessageBufferSendCompletedFromISR()中：voidInterruptServiceRoutine(void){MessageBufferHandle_txUpdatedMessageBuffer;BaseType_txHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;/*Receivethehandleofthemessagebufferthatcontainsdatafromthecontrolmessagebuffer.Ensuretodrainthebufferbeforereturning.*/while(xMessageBufferReceiveFromISR(xControlMessageBuffer,}/*NormalFreeRTOS"yieldfrominterrupt"semantics,wherexHigherPriorityTaskWokenisinitialisedtopdFALSEandwillthengetsettopdTRUEiftheinterruptunblocksataskthathasapriorityabovethatofthecurrentlyexecutingtask.*/portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);}

如圖，使用控制消息緩沖區(qū)時的順序：

1.接收任務(wù)嘗試從空的消息緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)，并進入阻止狀態(tài)以等待數(shù)據(jù)到達。

2.發(fā)送任務(wù)將數(shù)據(jù)寫入消息緩沖區(qū)。

3.sbSEND_COMPLETED()將現(xiàn)在包含數(shù)據(jù)的消息緩沖區(qū)的句柄發(fā)送到控制消息緩沖區(qū)。

4.sbSEND_COMPLETED()在正在執(zhí)行接收任務(wù)的內(nèi)核中觸發(fā)一個中斷。

5.中斷服務(wù)例程從控制消息緩沖區(qū)中讀取包含數(shù)據(jù)的消息緩沖區(qū)的句柄，然后將該句柄傳遞給xMessageBufferSendCompletedFromISR（）API函數(shù)以取消