自動(dòng)駕駛感知層與決策層自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是指列車駕駛員執(zhí)行的工作完全自動(dòng)化的、高度集中控制的列車運(yùn)行系統(tǒng)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備列車自動(dòng)喚醒啟動(dòng)和休眠、自動(dòng)出入停車場(chǎng)、自動(dòng)清洗、自動(dòng)行駛、自動(dòng)停車、自動(dòng)開關(guān)車門、故障自動(dòng)恢復(fù)等功能，并具有常規(guī)運(yùn)行、降級(jí)運(yùn)行、運(yùn)行中斷等多種運(yùn)行模式。實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)運(yùn)營(yíng)可以節(jié)省能源，優(yōu)化系統(tǒng)能耗和速度的合理匹配。（一）感知層感知層用來完成對(duì)車輛周圍環(huán)境的感知識(shí)別。自動(dòng)駕駛用到了各種各樣的傳感器，包括：攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、紅外夜視，以及用于定位和導(dǎo)航的GPS（全球定位系統(tǒng)）和IMU（慣性測(cè)量單元）。還有一類技術(shù)雖然不是主動(dòng)式的探測(cè)元件，但是屬于協(xié)同式的全局?jǐn)?shù)據(jù)輔助，可以擴(kuò)展智能車的環(huán)境感知能力，在感知層同樣扮演著不可或缺的角色，包括高精度地圖、V2X車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)。每種類型的感知技術(shù)都有自己的優(yōu)勢(shì)和弊端，它們相互補(bǔ)充融合，最終使智能車達(dá)到駕駛場(chǎng)景下非常高的安全性要求。（二）決策層決策層是人工智能真正發(fā)揮威力的部分，和人類駕駛員一樣，機(jī)器在做駕駛決策時(shí)需要回答幾個(gè)問題，我在哪里?周邊環(huán)境如何?接下來會(huì)發(fā)生什么？我該做什么？決策層具體來說分為兩步，第一步認(rèn)知理解，根據(jù)感知層收集的信息，對(duì)車輛自身的精確定位，對(duì)車輛周圍的環(huán)境的準(zhǔn)確理解，第二步?jīng)Q策規(guī)劃，包含對(duì)接下來可能發(fā)生情況的準(zhǔn)確預(yù)測(cè)，對(duì)下一步行動(dòng)的準(zhǔn)確判斷和規(guī)劃，選擇合理的路徑達(dá)到目標(biāo)。二、自動(dòng)駕駛汽車的缺點(diǎn)1、高價(jià)很顯然的是，裝滿電子產(chǎn)品的價(jià)格可能會(huì)比傳統(tǒng)的高級(jí)汽車貴處不少。雖然不會(huì)因?yàn)樾碌某鲎廛囬_發(fā)而成為問題，但是對(duì)于想要購(gòu)買的人來說，卻代表了需要準(zhǔn)備許多的金錢。2、發(fā)展困難修理一輛普通的汽車并不困難，但自動(dòng)駕駛汽車的維修問題可要麻煩得多。僅僅是一個(gè)很小的故障也可能導(dǎo)致嚴(yán)重問題。3、網(wǎng)絡(luò)犯罪分子對(duì)于精通軟硬件技術(shù)的盜賊來說，破解一輛全電動(dòng)汽車對(duì)其來說可能一種真正的享受。這些犯罪分子甚至可以通過入侵自動(dòng)駕駛汽車了解車主的家和工作地點(diǎn)，甚至控制汽車將乘客送去哪里。4、環(huán)境問題隨著時(shí)間的推進(jìn)，所有無人駕駛汽車將由汽油改為店里，但到了那時(shí)候，人們將會(huì)發(fā)現(xiàn)比今天存在更多的生態(tài)問題。例如，一輛自動(dòng)駕駛汽車被主人要求自動(dòng)尋找停車位，結(jié)果在目的地因?yàn)闆]有停車位,它可這可能會(huì)在城市周圍行駛并釋放廢氣。5、持續(xù)監(jiān)控當(dāng)你乘坐出租車的時(shí)候，或者你所租用的汽車的時(shí)候，你可能需要擔(dān)心是不是有人在監(jiān)視著你，雖然汽車上除了你可能沒有其它的人,但是因?yàn)槿斯ぶ悄艿拇嬖?，它可能?huì)對(duì)你進(jìn)行錄像和錄音。6、失業(yè)正如我們所說的那樣，因?yàn)橹悄荞{駛和人工智能的普及，傳統(tǒng)汽車行業(yè)的人將會(huì)失業(yè)。這個(gè)數(shù)量相當(dāng)巨大，這可能會(huì)帶來巨大的壓力。7、失去駕駛樂趣許多人喜歡