工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)--工業(yè)機(jī)器人部分郭瓊2015.12.21匯報(bào)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人硬件介紹一工業(yè)機(jī)器人外部工裝工業(yè)機(jī)器人通信二四工業(yè)機(jī)器人程序編寫(xiě)要點(diǎn)3三2016“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹9一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹9一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹9碼垛機(jī)控制柜主控柜機(jī)器人控制柜三種控制柜一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹9控制柜電源通路一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹9示教盒信號(hào)線(xiàn)一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹9一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹9控制單元電路結(jié)構(gòu)9伺服單元電路一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹二、工業(yè)機(jī)器人外部工裝9

吸附式末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)又稱(chēng)吸盤(pán)，有氣吸式和磁吸式兩種，分別利用吸盤(pán)內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生吸力或磁力來(lái)吸住并移動(dòng)工件。本系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人為了配合自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作，采用吸盤(pán)內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生吸力來(lái)移動(dòng)工件及收集空托盤(pán)，二、工業(yè)機(jī)器人外部工裝9二、工業(yè)機(jī)器人外部工裝9二、工業(yè)機(jī)器人外部工裝9dout24dout25dout26三、工業(yè)機(jī)器人通信99PLCmodbus通訊地址機(jī)器人內(nèi)部地址功能變量類(lèi)型定義功能00寫(xiě)INT啟?？刂谱?03為循環(huán)首次啟動(dòng)

203為再啟動(dòng)

104為復(fù)位回初始狀態(tài)11寫(xiě)INT通訊計(jì)數(shù)器200ms加一22寫(xiě)INT抓取X軸坐標(biāo)偏移量定點(diǎn)一位小數(shù)33寫(xiě)INT抓取Y軸坐標(biāo)偏移量定點(diǎn)一位小數(shù)44寫(xiě)INT抓取Z軸坐標(biāo)偏移量定點(diǎn)一位小數(shù)55寫(xiě)INT抓取Z軸角度定點(diǎn)一位小數(shù)66寫(xiě)INT放置X軸坐標(biāo)偏移量定點(diǎn)一位小數(shù)77寫(xiě)INT放置Y軸坐標(biāo)偏移量定點(diǎn)一位小數(shù)88寫(xiě)INT放置Z軸坐標(biāo)偏移量定點(diǎn)一位小數(shù)99寫(xiě)INT放置Z軸角度定點(diǎn)一位小數(shù)1010寫(xiě)INT工具坐標(biāo)切換0為單吸盤(pán)，1為雙吸盤(pán)16讀INT狀態(tài)字100：待機(jī)

200：運(yùn)行中

300：抓取時(shí)沒(méi)吸到物體

400：抓取完成后物體丟失1717讀INT通訊計(jì)數(shù)器四、工業(yè)機(jī)器人編程要點(diǎn)9四、工業(yè)機(jī)器人編程要點(diǎn)91.KEBA系統(tǒng)編程手冊(cè)2.搬運(yùn)工件程序、搬運(yùn)托盤(pán)程序偏移量的計(jì)算等。四、工業(yè)機(jī)器人編程要點(diǎn)9例如：偏移量的計(jì)算dx_pick:=dx_pick1.valdx_pick:=dx_pick/10dy_pick:=dy_pick1.valdy_pick:=dy_pick/10dz_pick:=dz_pick1.valdz_pick:=dz_pick/10oz_pick:=oz_pick1.valoz_pick:=oz_pick/10dx_put:=dx_put1.valdx_put:=dx_put/10dy_put:=dy_put1.valdy_put:=dy_put/10dz_put:=dz_put1.valdz_put:=dz_put/