ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T38559—2020

工業(yè)機(jī)器人力控制技術(shù)規(guī)范

Specificationofindustrialrobotsforcecontrol

2020-03-06發(fā)布2020-10-01實(shí)施

國家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T38559—2020

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

力控制技術(shù)分類及通用技術(shù)參數(shù)

4………………………3

總則

4.1…………………3

按力控制策略分類

4.2…………………3

按傳感方式分類

4.3……………………4

通用技術(shù)參數(shù)

4.4………………………4

力力矩傳感器選型要求

5/…………………4

類型

5.1…………………4

一般性能指標(biāo)

5.2………………………4

特殊性能指標(biāo)

5.3………………………6

力控制應(yīng)用技術(shù)與應(yīng)用條件

6……………6

總則

6.1…………………6

動(dòng)態(tài)力控制技術(shù)

6.2……………………7

恒力控制技術(shù)

6.3………………………7

零力控制技術(shù)

6.4………………………7

碰撞保護(hù)技術(shù)

6.5………………………8

力控制應(yīng)用設(shè)計(jì)方法

7……………………9

總則

7.1…………………9

設(shè)計(jì)原則

7.2……………9

設(shè)計(jì)步驟

7.3……………9

Ⅰ

GB/T38559—2020

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任

。。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所中國科學(xué)院沈

:、、

陽自動(dòng)化研究所北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司山東魯能智能技術(shù)有限公司中國科學(xué)院合肥

、、、

物質(zhì)科學(xué)研究院沈陽?？怂拱羁萍加邢薰旧虾Ｎ值现悄苎b備股份有限公司清能德創(chuàng)電氣技術(shù)北

、、、(

京有限公司

)。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人徐方鄒風(fēng)山邊桂彬李志海尹作重王海鵬宋全軍孫連偉童上高張俊豐

:、、、、、、、、、、

宋吉來唐忠華劉世昌梁亮趙彬

、、、、。

Ⅲ

GB/T38559—2020

工業(yè)機(jī)器人力控制技術(shù)規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人力控制技術(shù)分類及通用技術(shù)參數(shù)力力矩傳感器選型要求力控制應(yīng)用

、/、

技術(shù)與應(yīng)用條件和力控制應(yīng)用設(shè)計(jì)方法

。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)機(jī)器人的力控制應(yīng)用技術(shù)設(shè)計(jì)

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第部分通用技術(shù)條件

GB/T5226.11:

電阻應(yīng)變式壓力傳感器總規(guī)范

GB/T18806—2002

硅電容式壓力傳感器

GB/T28854—2012

機(jī)器人與機(jī)器人裝備協(xié)作機(jī)器人

GB/T36008—2018

壓電式壓力傳感器

JB/T7482—2008

半導(dǎo)體電阻應(yīng)變式力傳感器

JB/T7483—2005

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

被動(dòng)柔順機(jī)構(gòu)passivecompliancecontrol

機(jī)器人憑借輔助的柔順機(jī)構(gòu)與環(huán)境接觸時(shí)能夠?qū)ν饨缱饔昧M(jìn)行響應(yīng)可根據(jù)受力來自動(dòng)調(diào)整姿

,

態(tài)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)

,。

32

.

主動(dòng)柔順控制activecomplianceforcecontrol

一種相對(duì)被動(dòng)柔順機(jī)構(gòu)在機(jī)器人控制中結(jié)合力傳感器扭矩傳感器關(guān)節(jié)位置傳感器等