ICS292003510005

;

K62...

中華人民共和國國家標準

GB/T126687201—2019/IEC61800-7-2012015

.:

調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)第7-201部分

:

電氣傳動系統(tǒng)的通用接口和使用規(guī)范

1型規(guī)范說明

Adustableseedelectricalowerdrivesstems—Part7-201Genericinterface

jppy:

anduseofprofilesforpowerdrivesystems—Profiletype1specification

(IEC61800-7-201:2015,IDT)

2019-03-25發(fā)布2019-10-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

中國國家標準化管理委員會

GB/T126687201-2019/IEC61800-7-2012015

.:

目次

前言

…………………………Ⅴ

引言

…………………………Ⅵ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語定義和縮略語

3、………………………1

術(shù)語和定義

3.1…………………………1

縮略語

3.2………………4

概述

4………………………5

總則

4.1…………………5

通信接口

4.2……………5

對象字典

4.3……………6

數(shù)據(jù)類型

5…………………7

標準數(shù)據(jù)類型

5.1………………………7

記錄定義

5.2……………7

通用對象定義

6……………8

總則

6.1…………………8

通信參數(shù)對象

6.2………………………8

附加標識和消息對象

6.3………………9

錯誤代碼和錯誤運轉(zhuǎn)狀態(tài)

7………………14

錯誤代碼

7.1……………14

錯誤運轉(zhuǎn)狀態(tài)

7.2………………………19

電氣傳動系統(tǒng)的控制

8……………………19

概述

8.1…………………19

有限狀態(tài)自動機

8.2……………………20

運行模式

8.3……………22

詳細的對象說明

8.4……………………22

因子組

9……………………34

概述

9.1…………………34

詳細的對象定義

9.2……………………35

規(guī)范位置模式

10…………………………47

概述

10.1………………47

功能描述

10.2…………………………48

一般定義

10.3…………………………51

控制字和狀態(tài)字的使用

10.4…………51

詳細的對象定義

10.5…………………53

回原始位模式

11…………………………64

概況

11.1………………64

功能描述

11.2…………………………64

Ⅰ

GB/T126687201-2019/IEC61800-7-2012015

.:

一般定義

11.3…………………………65

控制字和狀態(tài)字的使用

11.4…………68

詳細的對象定義

11.5…………………69

接觸探頭功能

12…………………………74

對象接觸探頭功能

12.160B8h:………………………74

對象接觸探頭狀態(tài)

12.260B9h:………………………76

對象位置接觸探頭上升沿

12.360BAh:1……………77

對象位置接觸探頭下降沿

12.460BBh:1……………77

對象位置接觸探頭上升沿

12.560BCh:2……………78

對象位置接觸探頭下降沿

12.660BDh:2……………79

對象接觸探頭源

12.760D0h:…………79

接觸式探頭時間戳鎖存

12.8…………81

用于連續(xù)模式的接觸式探頭邊沿計數(shù)器

12.9………83

接觸探頭時序圖實例

12.10……………86

位置控制功能

13…………………………87

概況

13.1………………87

功能描述

13.2…………………………87

詳細的對象定義

13.3…………………89

插值位置模式

14…………………………98

綜述

14.1………………98

功能描述

14.2…………………………99

一般定義

14.3…………………………103

控制字和狀態(tài)字的使用

14.4…………103

詳細的對象定義

14.5…………………104

規(guī)范速度模式

15…………………………110

概述

15.1………………110

功能描述

15.2…………………………110

一般定義

15.3…………………………111

控制字和狀態(tài)字的使用

15.4…………111

詳細的對象定義

15.5…………………112

規(guī)范轉(zhuǎn)矩模式

16…………………………118

概述

16.1………………118

功能描述

16.2…………………………118

一般定義

16.3…………………………119

控制字和狀態(tài)字的使用

16.4…………119

詳細的對象定義

16.5…………………120

速度模式

17………………128

概述

17.1………………128

功能描述

17.2…………………………129

一般定義

17.3…………………………129

控制字和狀態(tài)字的使用

17.4…………130

詳細的對象定義

17.5…………………131

循環(huán)同步位置模式

18……………………140

Ⅱ

GB/T126687201-2019/IEC61800-7-2012015

.:

概述

18.1………………140

功能描述

18.2…………………………141

控制字和狀態(tài)字的使用

18.3…………142

詳細的對象定義

18.4…………………142

循環(huán)同步速度模式

19……………………144

概述

19.1………………144

一般定義

19.2…………………………145

功能描述

19.3…………………………145

控制字和狀態(tài)字的使用

19.4…………146

循環(huán)同步轉(zhuǎn)矩模式

20……………………146

概述

20.1………………146

一般定義

20.2…………………………147

功能描述

20.3…………………………147

控制字和狀態(tài)字的使用

20.4…………147

具有換向角的循環(huán)同步轉(zhuǎn)矩模式

21(cstca)…………148

概述

21.1………………148

一般定義

21.2…………………………149

功能描述

21.3…………………………149

控制字和狀態(tài)字的使用

21.4…………149

對象換向角

21.560EAh:……………150

支持的附加傳感器接口

22………………150

概述

22.1………………150

對象附加位置實際值

22.260E4h:…………………150

對象附加速度實際值

22.360E5h:…………………152

對象附加位置編碼器分辨率編碼器增量

22.460E6h:-……………153

對象附加位編碼器分辨率電機轉(zhuǎn)數(shù)

22.560EBh:-…………………154

對象附加速度編碼器分辨率編碼器每秒增量

22.660E7h:-………156

對象附加速度編碼器分辨率電機每秒轉(zhuǎn)數(shù)

22.760ECh:-…………157

對象附加傳動比電機軸轉(zhuǎn)數(shù)

22.860E8h:-…………159

對象附加傳動比驅(qū)動軸轉(zhuǎn)數(shù)

22.960EDh:-…………160

對象附加進給常數(shù)進給量

22.1060E9h:-……………161

對象附加進給常數(shù)驅(qū)動軸轉(zhuǎn)數(shù)

22.1160EEh:-……………………163

可選的應用功能單元

23…………………164

概述

23.1………………164

對象數(shù)字輸入

23.260FDh:…………164

對象數(shù)字輸出

23.360FEh:…………165

裝置信息

24………………167

概述

24.1………………167

對象版本號

24.267FEh:…………167

參考文獻

……………………168

Ⅲ

GB/T126687201-2019/IEC61800-7-2012015

.:

前言

調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)分為以下部分

GB/T12668《》:

第部分一般要求低壓直流調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)額定值的規(guī)定

———1:;

第部分一般要求低壓交流變頻電氣傳動系統(tǒng)額定值的規(guī)定

———2:;

第部分電磁兼容性要求及其特定的試驗方法

———3:;

第部分一般要求交流電壓以上但不超過的交流調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)額定值

———4:1000V35kV

的規(guī)定

;

第部分安全要求電氣熱和能量

———5-1:、;

第部分安全要求功能

———5-2:;

第部分確定負載工作制類型和相應電流額定值的導則

———6:;

第部分電氣傳動系統(tǒng)的通用接口和使用規(guī)范接口定義

———701:;

第部分電氣傳動系統(tǒng)的通用接口和使用規(guī)范型規(guī)范說明

———7-201:1;

第部分電氣傳動系統(tǒng)的通用接口和使用規(guī)范型規(guī)范對應至網(wǎng)絡(luò)技術(shù)

———7-301:1;

第部分電源接口的電壓規(guī)范

———8:。

本部分為的第部分

GB/T126687-201。

本部分按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本部分使用翻譯法等同采用調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)第部分電氣傳動

IEC61800-7-201:2015《7-201:

系統(tǒng)的通用接口和使用規(guī)范型規(guī)范說明

1》。

與本部分中規(guī)范性引用的國際文件有一致性對應關(guān)系的我國文件如下

:

調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)第部分電氣傳動系統(tǒng)的通用接口和使

———GB/T12668.7301—20197-301:

用規(guī)范型規(guī)范對應至網(wǎng)絡(luò)技術(shù)

1(IEC61800-7-301:2015,IDT)

本部分由中國電器工業(yè)協(xié)會提出

。

本部分由全國電力電子系統(tǒng)和設(shè)備標準化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC60)。

本部分起草單位天津電氣科學研究院有限公司希望森蘭科技股份有限公司山東泰開自動化有

:、、

限公司天水電氣傳動研究所有限責任公司中冶南方武漢自動化有限公司上海辛格林納新時達電

、、()、

機有限公司北京電氣傳動系統(tǒng)有限公司新風光電子科技股份有限公司天津天傳電控設(shè)備檢測

、ABB、、

有限公司西安電力電子技術(shù)研究所湖北省標準化與質(zhì)量研究院國家電控配電設(shè)備質(zhì)量監(jiān)督檢驗中

、、、

心山東大學

、。

本部分主要起草人楚子林杜俊明郭兆靜王有云朱巨蓮金辛海溫湘寧尹彭飛馬利勇

:、、、、、、、、、

蔚紅旗李婳婧王建全張承慧

、、、。

Ⅴ

GB/T126687201-2019/IEC61800-7-2012015

.:

引言

系列標準提供一套調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)的通用規(guī)范

GB/T12668。

的第部分第部分第部分以及尚未轉(zhuǎn)化為國標的

GB/T12668701、7-201、7-301IEC61800-7-202、

給出了用于電

IEC61800-7-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-302、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304

氣傳動系統(tǒng)的協(xié)議集并使用通用接口模型將這些協(xié)議集映射到現(xiàn)有通信系統(tǒng)

(PDS),。

的第部分第部分第部分以及尚未轉(zhuǎn)化為國標的

GB/T12668701、7-201、7-301IEC61800-7-202、

描述了控制系

IEC61800-7-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-302、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304

統(tǒng)和電氣傳動系統(tǒng)之間的一種通用接口此接口可嵌入到控制系統(tǒng)中控制系統(tǒng)本身也可位于傳動裝

。,

置上有時稱為智慧傳動或智能傳動

(“”“”)。

可使用多種物理接口模擬和數(shù)字的輸入和輸出串行和并行接口現(xiàn)場總線和網(wǎng)絡(luò)對于一些應

(、、)。

用領(lǐng)域例如運動控制和設(shè)備等級例如標準傳動定位裝置基于特定物理接口的協(xié)議集已經(jīng)確

(:)(:、),

定相關(guān)傳動裝置及應用程序接口的實現(xiàn)是專有技術(shù)并且差異很大

。,。

的第部分第部分第部分以及尚未轉(zhuǎn)化為國標的

GB/T12668701、7-201、7-301IEC61800-7-202、

規(guī)定了映射到

IEC61800-7-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-302、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304

傳動協(xié)議集中的一系列常用的傳動控制功能參數(shù)狀態(tài)機或操作順序的描述

、、。

的第部分第部分第部分以及尚未轉(zhuǎn)化為國標的

GB/T12668701、7-201、7-301IEC61800-7-202、

提供了一種訪

IEC61800-7-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-302、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304

問傳動系統(tǒng)功能和數(shù)據(jù)的方法該方法不依賴于已使用的傳動協(xié)議和通信接口其目標是帶有通用功

,。

能及對象的適用于映射到不同的通信接口的通用傳動模型這使得沒有任何傳動專業(yè)知識的人員能

、。

在控制器中實現(xiàn)通用的運動控制或速度控制或傳動控制應用

()。

定義通用接口的幾個理由是

:

對于傳動裝置的制造商

更容易支持系統(tǒng)集成商

———;

通用的術(shù)語更容易描述傳動功能

———,;

傳動的選擇不依賴于特殊支持

———。

對于控制裝置制造商

無總線技術(shù)的影響

———;

裝置集成容易

———;

不依賴于傳動供貨商

———。

對于系統(tǒng)集成商

減少裝置集成的工作量

———;

只有一種合理的建模方法

———;

不依賴于總線技術(shù)

———。

設(shè)計帶有幾種不同傳動裝置和專門控制系統(tǒng)的運動控制應用系統(tǒng)需要大量的工作理解某些任務

。

各組件的功能定義并進行系統(tǒng)軟件編程將耗費大量項目資源在某些情況下傳動裝置不能共享相同

,。,

的物理接口某些控制裝置僅僅支持一個接口而此接口卻不被特定的傳動裝置支持另一方面規(guī)定

。,。,

的功能塊和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)通常都會不兼容處理這種情況需要系統(tǒng)集成商編寫應用軟件的特殊接口程序

。,

而這不應是他們的職責

。

某些應用場合需要裝置有可交換性或要在已有的配置中集成新的裝置這也面臨各種相互不兼容

。

Ⅵ

GB/T126687201-2019/IEC61800-7-2012015

.:

的解決方案使某方案符合傳動協(xié)議也適應制造商特定要求的工作有可能無法開展這將會降低為此

。。

應用場合選擇最合適裝置及單元的自由度此單元將適用于一個特定的物理接口并同時被控制器支持

,。

被分成如圖所示的通用部分和幾個附錄在相關(guān)附錄中把傳動協(xié)議集中的

GB/T12668.7011。

和幾個類型映射至通用接口附錄內(nèi)容已由開放的國

CiA?402、CIPMotion、PROFIdriveSERCOS?。

際性網(wǎng)絡(luò)組織或現(xiàn)場總線組織提出這些組織對相關(guān)附錄的內(nèi)容和相關(guān)商標的使用負責

,。

的第部分說明類型協(xié)議

GB/T126687-2011(CiA?402)。

類型和協(xié)議在和中說明

2、34IEC61800-7-202、IEC61800-7-203IEC61800-7-204。

的第部分和將明確說明

GB/T126687-301、IEC61800-7-302、IEC61800-7-303IEC61800-7-304

類型和協(xié)議在不同的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)例如現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)

1、2、34(CANopen?、CC-LinkIE?、EPA、EtherCAT

和

?、EthernetPowerlink、DeviceNet、ControlNet、EtherNet/IP、PROFIBUS、PROFINETSERCOS

中的映射

?)。

圖1GB/T12668的第701部分第7-201部分第7-301部分以及尚未轉(zhuǎn)化為國標的

、、

IEC61800-7-202IEC61800-7-203IEC61800-7-204IEC61800-7-302

、、、、

IEC61800-7-303IEC61800-7-304的結(jié)構(gòu)

、

Ⅶ