v1.0可編寫(xiě)可更正三大伺服警報(bào)辦理動(dòng)作說(shuō)明版本：作者：賴春億校正日期：95/05/16版本更新記錄項(xiàng)次更正內(nèi)容紀(jì)錄更改日期作者更正后版本01初版定稿2006/05/16賴春億1v1.0可編寫(xiě)可更正MOT—008扔掉地址命令警報(bào)發(fā)活力遇：控制器停止對(duì)某個(gè)軸向指令輸出1秒后檢查回饋指令量與輸指令量的誤差量可否在參數(shù)設(shè)定誤差范圍內(nèi)(Pr561~Pr580)，若是不在此范圍內(nèi)，則系統(tǒng)會(huì)發(fā)生扔掉地址警報(bào)。控制器辦理原則：系統(tǒng)會(huì)發(fā)出警報(bào)但保持在就緒狀態(tài)(伺服馬達(dá)servoon)警報(bào)清除方法：按下『緊急停止鈕』，讓系統(tǒng)將進(jìn)入未就緒狀態(tài)(監(jiān)控模式,伺服馬達(dá)servo-off)，松開(kāi)『緊急停止鈕』即清除此警報(bào)。可能發(fā)生原因：機(jī)構(gòu)有問(wèn)題，造成床臺(tái)運(yùn)動(dòng)受阻(若滑軌摩差力過(guò)大也會(huì)引起此警報(bào))。2.運(yùn)動(dòng)中控制緊急停止的繼電器接觸不良，造成驅(qū)動(dòng)器剎時(shí)接受servooff和servoon的要求，但控制器未察覺(jué)驅(qū)動(dòng)器異常，造成控制器與驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)指令扔掉。CPU板送給軸卡的數(shù)據(jù)扔掉。(CPU板有問(wèn)題，軸卡有問(wèn)題，CPU板和軸卡對(duì)底板的金手指接觸不好)。控制器伺服線有接觸不良或斷線，造成控制器與驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)指令扔掉。驅(qū)動(dòng)器到馬達(dá)的動(dòng)力線接觸不好也許斷開(kāi)，造成驅(qū)動(dòng)器無(wú)法正常驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)編碼器進(jìn)油以致編碼器回饋訊號(hào)不正確。編碼器回授線松脫或斷掉以致編碼器回授饋訊號(hào)不正確。局部攪亂以致指令與編碼器訊號(hào)不正確。故障消除方法：2v1.0可編寫(xiě)可更正機(jī)構(gòu)問(wèn)題：檢查控制緊急停止的繼電器接觸可否正常。板送給軸卡的資料扔掉(CPU板有問(wèn)題，軸卡有問(wèn)題，CPU板和軸卡接觸不好)。檢查控制器伺服線可否有接觸不良或斷線。檢查驅(qū)動(dòng)器到馬達(dá)的動(dòng)力線可否接觸不好也許斷開(kāi)。檢查馬達(dá)編碼器可否進(jìn)油。編碼器回授線可否松脫或斷線。局部攪亂。電控：(診斷畫(huà)面下)觀察過(guò)8，9，10號(hào)參數(shù)此后。就做尋點(diǎn)動(dòng)作(不須重新開(kāi)機(jī))，尋完原點(diǎn)后，觀察24，25，26號(hào)參數(shù)和40，41，42號(hào)參數(shù)，若是24，25，26號(hào)參數(shù)中有不為零的，則回授回路有問(wèn)題。若是40、41、42中有不為零，就是控制器到馬達(dá)的線路中有指令扔掉。若是24、25、26和40、41、42都有不為零的，則信號(hào)被攪亂的可能性比較大，詳盡表現(xiàn)為在加工中，8、9、10號(hào)參數(shù)的數(shù)值漸漸變大(也許剎時(shí)扔掉大量命令值)。詳盡故障點(diǎn)可能是CPU板和軸卡接觸不好造成的。可依次清理CPU板和軸卡的金手指試一試。若是是控制器到馬達(dá)的指令傳達(dá)電路有問(wèn)題，先檢查驅(qū)動(dòng)器線和動(dòng)力線。詳盡方法是把思疑有問(wèn)題軸相的伺服線接到其余沒(méi)問(wèn)題軸相的驅(qū)動(dòng)器，看警報(bào)會(huì)不會(huì)跑到其余軸相去，若是跑到其余軸相去了，確定是伺服線有問(wèn)題，換掉即可。若是上述更換后情況正常，請(qǐng)把伺服線恢復(fù)后將正常軸相編碼器線和動(dòng)力線接到異常軸相的驅(qū)動(dòng)器上，若是警報(bào)跑到對(duì)換過(guò)的軸相去了，證明是驅(qū)動(dòng)器有問(wèn)題。換掉即可。若是以上問(wèn)題都沒(méi)問(wèn)題，則思疑可能是驅(qū)動(dòng)器至馬達(dá)的電路故障、馬達(dá)故障、機(jī)構(gòu)卡死或編碼器滲油的問(wèn)題，這個(gè)問(wèn)題是靠經(jīng)驗(yàn)判斷，其實(shí)編碼器漏油造成的指令扔掉情況和軸卡和底座接觸不好的情況有些相似；而接頭接觸問(wèn)題要點(diǎn)是把接頭都鎖緊。圖解：3v1.0可編寫(xiě)可更正編號(hào)可能故障原因

問(wèn)題消除方法備注121.主機(jī)板故障○○2.軸卡故障3.主機(jī)板、軸卡或底板金手指接觸不良341.伺服線線材與接角焊接不良○○2.驅(qū)動(dòng)器訊號(hào)接頭異常3.軸卡訊號(hào)接頭異常51.動(dòng)力線線材短路○2.動(dòng)力線線材與接腳焊接不良61.編碼線線材短路○2.編碼線線材與接腳焊接不良

更換主機(jī)板測(cè)試更換軸卡測(cè)試清理主機(jī)板、軸卡或底板金手指接觸不良注1關(guān)閉電源，從驅(qū)動(dòng)器上拆掉驅(qū)動(dòng)器輸出至馬達(dá)的U/V/W動(dòng)力線。量測(cè)U/V/W動(dòng)力線間的電阻可否正常。(1KW馬達(dá)約2Ω)量測(cè)U/V/W動(dòng)力線對(duì)地絕緣可否正常。(最少須大于200KΩ)從馬達(dá)側(cè)拆下動(dòng)力線。5.目視檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器至馬達(dá)的U/V/W動(dòng)力線及編碼器回授線可否有斷線、短路、受潮、浸油或硬化現(xiàn)象。若有異常需更換線材及接頭。打開(kāi)軍規(guī)接頭，檢查接頭內(nèi)部可否有短路、斷路或浸油。

此兩處發(fā)生問(wèn)題平時(shí)伺服系統(tǒng)會(huì)自行觸發(fā)警報(bào)4v1.0可編寫(xiě)可更正檢測(cè)U/V/W動(dòng)力線可否有斷路或短路現(xiàn)象。若有異常需更換線材及接頭。注1：假定現(xiàn)場(chǎng)X軸驅(qū)動(dòng)器接軸卡P1，Y軸驅(qū)動(dòng)器接軸卡P2，遇到X軸發(fā)扔掉地址警報(bào)，以以下圖：軸卡驅(qū)動(dòng)器P1X軸P2P3Y軸P4將X及Y軸對(duì)應(yīng)的機(jī)械軸設(shè)定互換，完成后開(kāi)機(jī)(硬件配線也接著改變)。軸卡驅(qū)動(dòng)器P1X軸P2P3Y軸P4開(kāi)機(jī)后，以手輪(X10倍)慢慢搬動(dòng)X軸及Y軸，若警報(bào)改在X軸則推測(cè)為軸卡P1接頭故障，若仍為Y軸警報(bào)則可能為線材或驅(qū)動(dòng)器，須再往下測(cè)試。關(guān)機(jī)將兩驅(qū)動(dòng)器上之兩頭互換，以以下圖所示，完成后開(kāi)機(jī)。5v1.0可編寫(xiě)可更正軸卡驅(qū)動(dòng)器P1X軸P2P3Y軸P4開(kāi)機(jī)后以手輪(X10倍)慢慢搬動(dòng)X軸及Y軸，若警報(bào)保持在X軸則推測(cè)為驅(qū)動(dòng)器A故障。若改為Y軸警報(bào)，則推測(cè)為目前連接Y軸驅(qū)動(dòng)器的線材異常。還原修正的參數(shù)及配線并重新開(kāi)機(jī)。MOT-019追隨誤差高出警報(bào)發(fā)活力遇：加工中，軸向運(yùn)動(dòng)由于伺服特點(diǎn)的關(guān)系，伺服馬達(dá)的定位，無(wú)法馬上反應(yīng)控制器的指令，而會(huì)有落后現(xiàn)象，當(dāng)這落后量高出追隨誤差最大贊同值(注1)，控制器便會(huì)發(fā)出警報(bào)。注1：各軸最大贊同值={max[(各軸尋原點(diǎn)第一段速度),(各軸G00速度)]/Kp}*2診斷畫(huà)面系統(tǒng)數(shù)據(jù)軸最大贊同追隨誤差量Y軸最大贊同追隨誤差量Z軸最大贊同追隨誤差量圖例說(shuō)明：以以下圖為正常加工中，命令與實(shí)質(zhì)動(dòng)作速度地址圖。正常情況下實(shí)質(zhì)落后量會(huì)小于追隨誤差最大贊同值。6v1.0可編寫(xiě)可更正但是若是動(dòng)作與命令的誤差高出追隨誤差最大贊同值時(shí)，系統(tǒng)會(huì)讓所有軸的動(dòng)作快速降為零，以保護(hù)機(jī)器?？刂破鬓k理原則：控制器會(huì)先暫停加工狀態(tài)，并發(fā)出各軸正常減速至停止的指令(伺服馬達(dá)servoon)可能發(fā)生原因：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不順暢。伺服馬達(dá)由于外力的作用運(yùn)動(dòng)不受控制。線材接觸不良?？刂破鲄?shù)設(shè)定加減速時(shí)間很短。5.servoonoffRelay被攪亂。驅(qū)動(dòng)器參數(shù)內(nèi)回路增益太小。（Kv）參數(shù)編碼器分辨率或電子齒輪比設(shè)定錯(cuò)誤。驅(qū)動(dòng)器或馬達(dá)故障。編碼器異?；蚓幋a器至控制器線路異常。診斷畫(huà)面23不為100。加工中，因主軸轉(zhuǎn)速不足以致加工進(jìn)給速度降低故障消除方法：機(jī)構(gòu)增加潤(rùn)滑油潤(rùn)滑測(cè)試。7v1.0可編寫(xiě)可更正以三用電表量測(cè)線材接線可否正常。加大參數(shù)401設(shè)定加減速時(shí)間。4.機(jī)器空跑，打開(kāi)機(jī)箱觀察Servoonoff的繼電器可否有異常跳動(dòng)。內(nèi)回路增益太小，以三菱驅(qū)動(dòng)器為例，檢查Pr37。確認(rèn)系統(tǒng)可否有主軸轉(zhuǎn)速確認(rèn)保護(hù)進(jìn)階說(shuō)明：合理追隨誤差公式:Ferr=速度指令/回路增益設(shè)定例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，F(xiàn)err=1000*1000÷60÷30=55532[X軸合理追隨誤差量]33[Y軸合理追隨誤差量]34[Z軸合理追隨誤差量]MOT-023嚴(yán)重追隨誤差高出警報(bào)發(fā)活力遇：加工中，軸向運(yùn)動(dòng)由于伺服落后量過(guò)大發(fā)出警報(bào)”追隨誤差高出”時(shí)，控制器發(fā)出減速指令過(guò)程中發(fā)現(xiàn)落后量連續(xù)率累加至高出追隨誤差最大贊同值兩倍，控制器便會(huì)發(fā)出警報(bào)?？刂破鬓k理原則：系統(tǒng)會(huì)發(fā)出警報(bào)并進(jìn)入未就緒狀態(tài)(伺服馬達(dá)servooff)可能發(fā)生原因：同”追隨誤差高出”警報(bào)故障消除方法：同”追隨誤差